Drone's DIYer

매우 저렴한 STM32 누클레오(Nucleo) 보드는 STM32 MCU를 사용하여 사용자의 새로운 아이디어를 시도하고 빠르게 프로토타입을 생성하게 합니다. 동일한 커넥터를 사용하여 STM32 누클레오 보드 시리즈는 다양한 특화된 애플리케이션 하드웨어 애드온(add-on)(Nucleo-64는 Arduino Uno rev3와 ST morpho 커넥터를 포함하고, Nucleo-32는 Arduino Nano 커넥터를 포함합니다) 방식으로 쉽게 확장할 수 있습니다.

Arduino UNO R3 and ST morpho connector

STM32 누클레오 보드는 ST-Link 디버거/프로그래머를 동일 보드에 구현하였기 때문에 별도이 프로브가 필요하지 않습니다.

다양한 소프트웨어 예제와 함께 이해가 쉬운 STM32 소프트웨어 HAL 라이브러리가 STM32 누클레오 보드와 함께 제공되며, IAR EWAEM, Keil MDK-ARM, mbed 그리고 GCC/LLVM-based IDE를 포함한 넓은 범위의 개발 환경에서 완벽하게 동작합니다.

모든 STM32 누클레오 사용자는 www.mbed.org에서 mbed 온라인 리소스(compiler, C/C++ SDK, and 개발자 커뮤니티)에 자유롭게 접근할 수 있으며 불과 수분 내에 완성된 애플리케이션의 제작이 가능합니다.

다음의 ST사에서 STM32 누클레오 보드의 구분입니다.

다음은 누클레오 보드의 주문 코드와 탑재된 STM32 MCU의 목록입니다.

다음은 누클레오 보드의 주문코드에 대한 의미를 나타낸 예제입니다.

비교적 무거운 환경인 ChibiStudio 혹은 Eclipse IDE나 제한이 많은 Keil, IAR 등의 상용 IDE를 사용하지 않고 Windows 환경에서 무료로 사용할 수 있는 Embitz 환경으로, 오픈 소스 RTOS인 ChibiOS를 사용한 VESC 펌웨어의 컴파일 방법입니다. 참고로 Embitz는 emblocks의 새로운 이름입니다.

VESC firmware compile step for Embitz v1.11

VESC firmware : https://github.com/vedderb/bldc

Embitz : https://www.embitz.org/

Msys : http://downloads.sourceforge.net/mingw/MSYS-1.0.11.exe

1. Settings->Tools... , Toolchain executables , additional paths.

- enter path to Msys/bin

1. 'Tools' 메뉴의 'Toolchain executables' 탭을 클릭하고 'additional paths' 눌러 Msys/bin 경로를 찾아 추가합니다. 여기서 Msys를 설치하지 않으며 'make.exe'파일을 이용할 수 없게 됩니다.

2. Create new project.

- choose Empty template

- name project title as 'BLDC_4_ChibiOS', will make things easier.

- untick debug checkbox

- change create release configuration to 'upload'

- change ouput dir to 'build\'

- change objects output dir to 'build\obj\'

2. 'new project'를 생성합니다.

- 'Empty template' 를 선택합니다

- 'project title'을 'BLDC_4_ChibiOS'으로 입력하는데 이는 makefile에 이미 정의된 것으로 후에 생길 오류들을 없애기 위함입니다.

- 'debug checkbox'를 체크 해제합니다

- 'release'대신 'upload' 폴더로 생성하도록 'release'를 'upload'로 변경합니다

- 'output dir'를 'build\'로 변경합니다

- 'objects output dir'를 'build\obj\'로 변경합니다

3. copy all files from bldc-master to BLDC_4_ChibiOS

3. github에서 다운로드하여 압축해제 한 'bldc-master' 폴더 내에 모든 파일을 새롭게 생성된 'BLDC_4_ChibiOS' 폴더 안으로 복사합니다

4. right click on your project choose 'add files recursivly'

- choose folder 'BLDC_4_ChibiOS'

4. project를 오른쪽 클릭하여 'add files recursivly'를 선택합니다.

- 'BLDC_4_ChibiOS' 폴더를 선택합니다

5. right click on your project choose 'properties'

- check checkbox 'this is a custom Makefile'

5. project를 오른쪽 클릭하여 'properties'를 선택합니다.

- 'this is a custom Makefile'의 체크 박스를 체크합니다. 즉 기존의 makefile를 사용함을 의미합니다.

6. Build target

6. Build target을 클릭하여 컴파일 합니다.

7. Clean target을 클릭하여 생성된 파일을 삭제할 수 있는데 삭제되지 않으면, 'Project'의 'Build options' 메뉴를 클릭하여 '"Make commands' 탭을 선택하고 'Clean project/target'란 '$make -f $makefile clean $target'라는 정보가 올바로 입력되어 있는지 확인합니다.

during build there is no response or status.

컴파일하는 동안에 어떤 응답이나 상태를 보이지는 않습니다.

제 경우에는 15분 26초 정도 걸렸습니다.

Intel Atom CPU Z3735F @1.33GHz / 2GB 메모리 / Windows 10 Home(32bit)

VESC는 Unix 환경에서 작성되어 비록 Windows 환경에서 Embitz IDE를 사용하더라도 Compile과 Link에 사용되는 Toolchain과 Makefile을 사용하기 때문에 Unix 기반의 'make.exe', 'rm.exe' 등이 포함된 [Msys와 같은] Build 유틸이 설치되어야 합니다. GNU ARM Embedded Toolchain과 Debugger로는 오픈 소스인 OpenOCD를 사용합니다.