APM(Autopilot-Mega) v2.5는 매우 진보된 비행제어기(flight controller)이지만 비싼것이 흠입니다. 그러나 근래에는 APM v2.5에 필적하는 성능의 저렴한 Multiwii 비행제어기가 등장하였습니다. 성능면에서 APM v2.5는 v2.0과 크게 다르지 않으며 단지 몇가지 문제점이 개선되었으며 많은 착탈식 센서들을 설치가능하다는 것입니다. 최근에 APM v2.5를 대체할만한 비행제어기 중에 하나로 많은 매니아들이 Crius AIOP(All in one Pro)를 뽑고 있다고 알려집니다.
이러한 Crius AIOP 보드의 전 세계적인 보급은 Crius AIOP의 하드웨어에 MegaPirates를 탑재하여 APM v2.5 만큼이나 강력함에도 불구하고 가격이 훨씬 저렴하다는 장점 때문일 것입니다. MegaPirates는 우리말로 '메가해적'이라 부르는 국내 사용자들이 계시며, Autopilot 펌웨어로 Arducopter로부터 다양한 보드에 사용하기 위해 포트되었다고 전해집니다.
이러한 MegaPirates은 'position hold' 기능 등이 없었던 기존의 Multiwii 보드에서는 ATMega 328과 같은 메인 프로세서의 EEPROM 사이즈의 제약으로 Crius AIO 보드(ATMega 2560 processor) 이상의 버젼에서 구동가능한 프로그램입니다.
다음의 링크는 MegaPirates 사이트와 공개 코드를 다운로드 받을 수 있는 곳입니다.
(MegaPirateNG(MPNG)는 MegaPirates Next Generaion의 약자입니다)
APM v2.5와 Crius AIOP 보드를 간단히 비교하면 다음과 같습니다.
- APM v2.5와 달리 Crius AIOP 보드는 정사각형의 형태로 Multicopter에 부착이 용이합니다.
- Crius AIOP 보드는 설정을 변경하여 Spectrum Satellite을, SBUS의 경우에는 추가적인 어댑터를 사용하여 가능하지만, APM v2.5 보드는 펌웨어 자체의 변경이 필요하다는 것입니다.
- Crius AIOP 보드는 APM v2.5 보다 저렴한 표준 GPS 모듈을 지원합니다.
- Crius AIOP 보드는 펌웨어로 오픈 소스 형태의 Multiwii나 MegaPirateNG(MPNG) 그리고 AeroQuad 등이 가능하지만 APM v2.5의 경우에는 APM 시리즈에만 국한됩니다.
- APM v2.5 보드는 제조사로부터 메뉴얼이 자세히 제공되지만 Crius AIOP 보드는 단지 전 세계의 일부 사용자들에 의해 작성되고 웹상에서 이들을 서로 공유하는 정도입니다.
- APM v2.5와 Crius AIOP 보드 모두는 Mission Planner를 이용하여 파라미터나 비행 계획 등을 설정할 수 있습니다.
다음은 MegaPirateNG(MPNG)의 특징입니다.
- MPNG는 DYP-ME007와 같은 저렴한 Sonar 센서들을 지원합니다.
- MPNG는 RemzibiOSD, MinimOSD, E-OSD(Syberian’s)와 같은 서로 다른 OSD를 지원합니다.
- MPNG는 사용자 층이 없어 OpticalFlow와 Maxbotix sonar를 지원하지 않습니다.
(그 밖의 다른 특성은 ArduCopter와 동일합니다)
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