Drone's DIYer

다음은 AutoQuad의 오픈 소스 32 bit ESC(Electronic Speed Controller) Version2의 설명입니다.

Why the need for specialized ESCs:

왜 고급 ESC가 필요할까요:

Most standard ESCs are not designed for multirotor applications. Most ESCs are build and configured with an airplane application in mind, they are programmed to increase and decrease the throttle command towards the motor in a gentle way for obvious reasons. A motor fast accelerating and decelerating in an airplane or helicopter would either break the gears or put great stress on the prop and airframe.

대부분의 표준 ESC는 멀티로터에 사용하기 위해서 설계되지는 않았습니다. 대부분의 ESC들은 애초에 비행기에 맞도록 만들어지고 고안되었습니다. 그들은 분명한 이유 등으로 스로틀 명령으로 모터의 속도를 부드럽게 올리고 내리도록 프로그램되었습니다. 비행기나 헬리콥터에서 모터의 빠른 가속과 감속은 기어를 파괴하거나 기체의 프로펠러(Prop.)에 큰 손상을 주기 때문일 것입니다.

A multirotor is different. We would rather have a total linear curve and able to change the motor speed, and thus the thrust, as fast as possible to achieve a perfectly stable platform.

멀티로터는 다릅니다. 우리는 오히려 전체적으로 선형 커브를 갖도록 하여 모터 속도를 변화시키는 것이 가능하도록 하였기 때문에 완전하게 안정적인 비행을 성취가능한 빨리 추력을 낼 것입니다.

While the current ESCs used in most multrotor applications work considerably well, there is a lot of room for improvement. Using the same ESC but loading it with dedicated optimized firmware will increase the handling and stability of your multirotor greatly.

대부분의 멀티로터 응용에서 사용되어진 현재의 ESC들은 상당히 잘 동작하지만 여기에는 많은 개선의 여지가 있습니다. 같은 ESC를 사용하여 적용되어진 최적화된 펌웨어를 로딩하는 것은 여러분의 멀티로터의 조종성과 안정성을 크게 증가시킬 것입니다.

AutoQuad and most other flight controllers will benefit from ESCs that can operate at PWM frequencies of at least 400hz and are stripped from a controlled throttle curve.

AutoQuad와 대부분의 다른 비행제어기(FC)들은 적어도 400Hz의 PWM 주파수에서 동작가능한 ESC로부터 잇점을 누릴 것이고 기존의 스로틀 커브로부터 탈피하게 될 것입니다.

That's where the ESC32 comes in, a superior 32 bits ESC with a lot of interfaces and room for future enhancements.

이것이 ESC32가 나온 이유이며, 이 최상의 32 비트 ESC는 다양한 인터페이스를 지원하며 미래의 개선을 위해서 많은 리소스가 남아 있습니다.

Specifications for Version 2

• STM32F103 72MHz 32bit ARM

• All N-FET design with gate drivers

• 2S through 5S battery voltage

• Option to power logic side via UART or PWM IN +5v

• CAN transceiver hardware support onboard

• Firmware written completely in C

• Cortex SWD connector pads for real-time debugging

• Communications ports: PWM IN / UART / I2C / CAN Bus

• Communications protocols: PWM IN / CLI / binary / 1-wire / CAN / I2C**

• 4KHz to 64KHz PWM out

• Current sensing / limiting with real shunt resistor

• Virtual current limiter

• Regenerative braking (experimental)

• Closed loop control modes

• Lot of available RAM / FLASH for experimentation and development

• ** I2C drivers have not yet been written

RapidESC는 Multicopter를 즐기는 DIY 매니아층에서 잘 알려진 이름으로 상업적인 ESC를 말하는 것은 아니며, 기존의 상업적인 ESC들의 최적화된 하드웨어에 Multicopter에서 사용할 목적으로 여러가지 성능이 향상된 펌웨어를 다시 탑재한 ESC를 말합니다.

다음은 RapidESC의 사이트에서 말하는 RapidESC는 무엇인지를 번역하여 올리니 참고하시기 바랍니다.

http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESCs

The RapidESC initiative was started to give an honest source of information regarding pre-made and re-flashed ESCs that are modified for extremely high performance on MultiCopters.

RapidESC에 대한 동기는 Multicopter 상에서 매우 향상된 성능을 갖도록 개선하여 미리 만들어지고(pre-made) 다시 프로그램하기(re-flashed) 위해 필요한 정보를 제공하기 위해서 시작되었습니다.

The OpenPilot Team and developers such as Simon Kirby have been working hard to create Open Source firmware that offers the Rapid ESC response performance which greatly enhances multirotor performance.

Simon Kirby와 같은 OpenPilot 팀과 개발자들은 Multirotor의 성능을 크게 향상시키는 빠른 ESC 응답 성능을 갖는 오픈 소스 펌웨어를 만들기 위해서 열심히 연구해왔습니다.

What is RapidESC?

RapidESC는 무엇인지요?

So, what exactly is RapidESC and why do I need it?

그럼 RapidESC는 정확히 무엇이며 왜 필요한지요?

Standard ESCs are actually not designed for multirotor applications. They are programmed to increase and decrease the throttle command towards the motor in a gentle way. The reason for this is quite obvious. Imagine a motor accelerating and decelerating so abruptly in a helicopter or car... it would damage the gears and reductions in no time. In a multirotor application, we really want just the opposite. The goal is to change the motor speed, and thus the thrust, as fast as possible to achieve a perfectly stable platform.

표준 ESC는 사실 Multirotor에 적용할 목적으로 설계되지 않았습니다. 이것들은 스로틀 명령을 모터로 온화한 방법으로 올리거나 내립니다. 이러한 이유는 매우 분명합니다. 헬리콥터나 자동차에서 매우 갑자기 모터를 가속하거나 감속하는 것을 상상해보세요... 이것은 즉시 감속 기어를 손상시킬 수 있습니다. Multirotor 분야에서 우리는 사실 그 반대 특성을 원합니다. 목표는 모터의 속도를 변화시키는 것이고 그러므로 완벽하게 안정된 자세를 성취하기 위해서 가능한한 빨리 추진력을 얻는 것입니다.

While the current ESCs used in most multrotor applications work considerably well, there is a lot of room for improvement. Using the same ESC, but loading it with dedicated optimized software, will increase the handling and stability of your multirotor greatly.

대부분의 Multirotor 분야에 사용되어지는 현재의 ESC는 상당히 잘 동작하는 반면에 많은 개선의 여지가 있다는 것입니다. 동일한 ESC를 사용해서 이러한 최적화된 펌웨어를 탑재하는 것은 여러분의 Multirotor의 안정성과 조종성을 크게 증가시킬 것입니다.

We call this RapidESC: converting your regular lazy ESC into a high speed capable speed controller at no extra cost, ready for multirotor applications.

우리는 이것은 RapidESC라고 부릅니다: 여러분의 일반적인 느린 ESC를 Multirotor에 사용하기 위해서 높은 속도가 가능한 ESC로 바꾸는 것은 어떤 추가적인 비용도 들지 않습니다.

In the below movie you can clearly see the advantage of a RapidESC vs an ESC with stock firmware.

아래 동영상에서 여러분은 분명하게 상업적인 ESC와 RapidESC의 장점을 볼 수 있을 것입니다.

http://www.youtube.com/watch?v=FLKIOPbXVnM