쿼드콥터(Quadcopter)는 다음 그림에서와 같이 모터 4개의 상대적인 회전속도에 의해 비행이 제어됩니다. 시계방향(CW)으로 회전하는 모터들에 장착되는 프로펠러를 '푸셔(Pusher) 프로펠러'라 부르고 반시계방향(CCW)으로 회전하는 모터들에 장착되는 프로펠러를 '트랙터(Tractor) 프로펠러'라 부릅니다.
Yaw Left - 시계방향으로 회전하는 모터 ①, ③의 회전속도의 합 > 반시계방향으로 회전하는 모터 ②, ④의 회전속도의 합
Yaw Right - 시계방향으로 회전하는 모터 ①, ③의 회전속도의 합 < 반시계방향으로 회전하는 모터 ②, ④의 회전속도의 합
Hovering - 시계방향으로 회전하는 모터 ①, ③의 회전속도의 합 = 반시계방향으로 회전하는 모터 ②, ④의 회전속도의 합
소위 Hovering(정지 비행)은 전체 토크(Torque)가 상쇄되어 드론이 공중에서 정지하는 것이며, 이러한 상황에서 모든 프로펠러들이 발생시키는 추력의 합이 드론의 무게보다 크거나 작을 경우, 드론은 수직으로 상승(Throttle Up) 혹은 하강(Throttle Down)을 합니다.
Pitch Up(후진) - 전면에 위치한 모터 ①, ②의 회전속도의 합 > 후면에 위치한 모터 ③, ④의 회전속도의 합
Pitch Down(전진) - 전면에 위치한 모터 ①, ②의 회전속도의 합 < 후면에 위치한 모터 ③, ④의 회전속도의 합
Roll Left - 우측에 위치한 모터 ①, ④의 회전속도의 합 > 좌측에 위치한 모터 ②, ③의 회전속도의 합
Roll Right - 우측에 위치한 모터 ①, ④의 회전속도의 합 < 좌측에 위치한 모터 ②, ③의 회전속도의 합
전체 프로펠러들의 중력방향 추력의 합이 드론의 무게와 동일 할 경우, 드론은 좌측 혹은 우측으로 수평비행을 하게 됩니다.
모터 ①, ②, ③, ④의 회전속도를 각각 
위 식을 행렬식으로 나타내면 다음과 같습니다.
그러므로 각 모터의 회전속도 관점에서 다음과 같이 나타낼 수 있다.
위 식을 시간 
위 식에서 
Tx에 조정키들을 움직여 오일러 각도 및 추력으로 구성된 비행명령어 
드론은 Tx를 이용하지 않고 GPS 경로비행을 할 수도 있습니다. 한편으로, 센서융합기는 드론의 회전운동 상태측정치 
'Flight Controller 이해 > 비행제어기(FC)' 카테고리의 다른 글
| MPU6050의 칼만 필터(Kalman filter)의 구현 예제(3) (0) | 2017.11.27 |
|---|---|
| MPU6050의 칼만 필터(Kalman filter)의 구현 예제(2) (1) | 2017.11.25 |
| MPU6050의 칼만 필터(Kalman filter)의 구현 예제(1) (1) | 2017.11.20 |
| 칼만 필터(Kalman filter) (0) | 2017.03.15 |
| 쿼드콥터용 비행제어기(FC)의 원리(2) (0) | 2017.03.13 |
