Drone's DIYer

다음은 Simon Kirby(http://0x.ca/)의 오픈 RapidESC 펌웨어 개발 사이트입니다.

https://github.com/sim-/tgy

This tree contains Atmel AVR assembly code for ATmega-based 3-phase sensor-less motor electronic speed control (ESC) boards, originally for Turnigy and similar models. This work is based on Bernhard Konze's "tp-18a" software, which was a port from his earlier personal work to the TowerPro 18A and original (not current!) Turnigy Plush boards. Please see tgy.asm for Bernhard's license.

이 목록은 ATmega 기반의 3상 브러쉬리스 모터 전자 속도 제어기(ESC) 보드를 위한 Atmel AVR 어셈블리 코드를 포함합니다. 원래는 Turnigy와 유사한 모델을 위한 것이었습니다. 이 프로젝트는 Bernhard Konze의 'tp-18a' 소프트웨어에 기반을 둡니다. 이것은 TowerPro 18A과 원래의 Turnigy Plush 보드의 그의 앞선 개인적인 프로젝트를 포트(port)한 것이었습니다. Bernhard의 라이센스에 대해서 tgy.asm을 보시기 바랍니다.

Patches and comments are always welcome! Let me know how it goes!

패치와 주석은 항상 환영합니다. 알려주세요!

Features

• 16MHz operation on most boards

• 16-bit output PWM with full clock rate resolution (~18kHz PWM with a POWER_RANGE of 800 steps)

• 24-bit timing and PWM pulse tracking at full clock rate resolution

• ICP-based pulse time recording (on supported hardware) for zero PWM input control jitter

• Immediate PWM input to PWM output for best possible multicopter response (but NOT where soft start or really any significant current limiting is needed!)

• Accepts any PWM update rate (minimum ~5microseconds PWM low time)

• Optimized interrupt code (very low minimum PWM and reduced full throttle bump)

• Configurable board pin assignments by include file

• Smooth starting in most cases

• Forward and reverse commutation supported, including RC-car style reverse-neutral-forward PWM ranges, with optional braking

Hardware

See http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database and/or https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AhR02IDNb7_MdEhfVjk3MkRHVzhKdjU1YzdBQkZZRlE for a more complete list. Some board pictures here: http://0x.ca/sim/esc/

http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database 그리고/또는 좀더 완전한 목록을 위해서 https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AhR02IDNb7_MdEhfVjk3MkRHVzhKdjU1YzdBQkZZRlE을 보시기 바랍니다. 일부 보드의 그림은 여기에 있습니다: http://0x.ca/sim/esc/

Tested boards by target:

• afro:

• AfroESC (http://code.google.com/p/afrodevices/downloads/list)

• afro2:

• AfroESC 2 (prototype)

• afro_hv:

• AfroESC HV (high voltage, with all-N FETs and drivers)

• afro_nfet:

• AfroESC with all-N FETs (revision 3)

• birdie70a:

• Hobby King Birdie 70A (BIRD-60A)

• Hobby King Red Brick 200A (RB200A, black board)

• bs:

• Hobby King 6A (HK_261000001)

• Hobby King 10A (HK_261000002)

• Hobby King 40A (F-40A)

• Hobby King 60A (F-60A)

• bs_nfet:

• Hobby King 20A (F-20A)

• Hobby King 30A (F-30A)

• bs40a:

• Hobby King BlueSeries 40A (and some Mystery 40A boards)

• dlu40a:

• Pulso Advance Plus DLU40A with opto-isolated inverted PWM input

• Hobby King Multistar 45A

• dlux:

• Turnigy dlux 20A SBEC

• hk200a:

• Hobby King SS Series 190-200A (HK-SS200ALV)

• RCTimer 50A TQFP version

• kda:

• Keda 12A rev B with inverted PWM input (30A should also work)

• Dynam 18A, 25A with Blue Heat Shrink

• Hobby King Multistar series (30A and under)

• maytech30a:

• Maytech 30A and 20A, complementary PWM

• maytech40a:

• Maytech 40A, complementary PWM

• maytech60a:

• Maytech 60A, complementary PWM

• mkblctrl1:

• MikroKopter BL-Ctrl v1.x (flashable by ISP only)

• rb50a.hex

• Hobby King Red Brick 50A (RB50-ESC)

• rb70a.hex

• Hobby King Red Brick 70A (RB70A)

• Hobby King Red Brick 200A (RB200A-BTO, black board)

• rct50a:

• RCTimer 50A older MLF version

• tbs:

• Team BlackSheep TBS 30A ESC (ICP input version)

• tp:

• Original TowerPro 17A, 25A

• Hobby King SS models without "-HW" in part number

• tp_8khz:

• tp at 8kHz PWM (workaround for DYS/HK-SS clones with PWM noise problems)

• tp_i2c:

• tp modified for I2C input (old ADC4 routed to ADC1)

• tp_nfet:

• Newer TowerPro 25A with inverted low side (BL8003 drivers)

• tp70a:

• TowerPro 70A with BL8003 FET drivers (inverted low side)

• tgy (these boards typically have no external resonator):

• Original TowerPro 18A

• Original Turnigy Basic and Turnigy Plush 10A, 18A, and 25A (Hobbywing OEM)

• RCTimer 10A, 18A, 20A, 30A, 40A (18A, 20A, 30A are same board with more or less FETs)

• Hobby King SS models with "-HW" in part number

• tgy6a:

• Original Turnigy Plush 6A

Turnigy Plush 18A

Notes

• If it breaks, you get to keep both pieces! (만일 부러지면, 두 조각을 그대로 유지하면 됩니다!)

• Use at your own risk, and always test first without propellers! (손상을 감안해야 하며 항상 프롭 없이 테스트를 먼저 해야 합니다!)

• New Turnigy Plush, Basic, Sentry and Pentium boards (Hobbywing OEM) have all switched to SiLabs C8051F334, d'oh! (새로운 Turnigy Plush, Basic, Sentry 그리고 Pentium 보드들(Hobbywing OEM)은 모두 SiLabs사의 C8051F334으로 전환한 상태입니다.)

• If your ESC has 6 pads and an AVR, it's probably compatible; the pads are MOSI, MISO, SCLK, GND, VCC, and RESET. If it has 4 pads, it is probably a newer SiLabs-based one, for which this code will not work. (Except HK_261000001 which has 4 pads but has an AVR.) (여러분의 ESC가 6개의 패드와 AVR을 사용한다면 아마도 호환가능할 것입니다; 패드는 MOSI, MISO, SCLK, GND, VCC, 그리고 RESET입니다. 만일 4개의 패드를 가지고 있다면, 아마도 이것은 이 코드에서 동작하지 않는 새로운 SiLabs 칩을 사용하는 보드일 것입니다.(HK_261000001는 예외로 4개의 패드를 갖지만 AVR을 사용합니다))

• I build and maintain this in Linux with AVRA (1.3.0 or newer). Patches welcome for AVR Studio APS files, etc. (저는 AVRA (1.3.0 or newer)로 Linux 상에서 컴파일하였습니다. AVR Studio *.aps 파일의 패치 또한 환영합니다.)

• The TowerPro/Turnigy Plush type boards typically do not come with external oscillators, which means their frequency drifts a bit with temperature and between boards. Multicopters and RC-car/boat controllers (with a neutral deadband) would probably be better on a board with an external oscillator. The Mystery/BlueSeries boards typically have them, as well as most higher current boards. (TowerPro/Turnigy Plush 타입의 보드는 전형적으로 외장 오실레이터를 갖지 않는데 이것은 ESC의 주파수가 온도와 보드 사이에서 약간 변동될 수 있음을 의미합니다. (데드밴드를 가진) 멀티콥터와 RC자동차/보트 콘트롤러는 아마도 외장 오실레이터를 가진 보드에서 더 좋을 수 있습니다. Mystery/BlueSeries 보드는 전형적으로 외장 오실레이터를 가집니다. 게다가 가장 높은 전류를 갖는 보드입니다.)

• This doesn't yet check temperature or battery voltage. This is not desired on multi-rotor platforms; however, people still want to use this on planes, cars, boats, etc., so I suppose I'll add it. (이것은 아직 온도와 밧데리 전압을 체크하지 않습니다. 이것은 멀터로터 플랫폼에서 요구되는 것이 아닙니다; 그러나 사람들이 비행기나 자동차, 보트 등에 이를 사용하기를 원한다면 저는 이 기능을 추가할 수 있습니다)

다음은 RapidESC의 FAQ입니다.

Do I need to program the flashed ESCs?

이미 프로그램된 ESC를 프로그램해야 하는지요?

On a normal ESC it's advised to program them as below for a multirotor:

정상적인 ESC 경우에, 멀티로터(multirotor)에 대해서 아래와 같은 항목을 프로그램하는 것이 권고됩니다.

• Battery Type: Lipo /NiXX

• Brake: On / Off

• Voltage Protection: Low / Mid / High

• Protection mode: Reduce power / Cut off power

• Timing: Auto / High / Low

• Startup: Fast / Normal / Soft

• PWM Frequency: 8k / 16k

• Helicopter mode: Off / 5sec / 15sec (Start up delay)

Once your ESCs are flashed, this is not longer necessary. The necessary settings are all embedded in the flashed software.

일단 여러분의 ESC가 프로그램되면, 이것은 더이상 필요하지 않습니다. 필요한 설정은 프로그램된 소프트웨어에 모두 포함됩니다.

The throttle range however is still programmed like most standard ESCs. Start the ESC with full throttle, wait for the beeps and lower the throttle to 0.

스로틀 범위는 그러나 가장 표준 ESC와 같이 여전히 프로그램됩니다. 최대 스로틀에서 ESC를 시작하고 비프음을 기다리세요 그리고 스로틀이 '0'이 될때까지 낮추어 보세요.

How is it done?

RapidESC는 Multicopter를 즐기는 DIY 매니아층에서 잘 알려진 이름으로 상업적인 ESC를 말하는 것은 아니며, 기존의 상업적인 ESC들의 최적화된 하드웨어에 Multicopter에서 사용할 목적으로 여러가지 성능이 향상된 펌웨어를 다시 탑재한 ESC를 말합니다.

다음은 RapidESC의 사이트에서 말하는 RapidESC는 무엇인지를 번역하여 올리니 참고하시기 바랍니다.

http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESCs

The RapidESC initiative was started to give an honest source of information regarding pre-made and re-flashed ESCs that are modified for extremely high performance on MultiCopters.

RapidESC에 대한 동기는 Multicopter 상에서 매우 향상된 성능을 갖도록 개선하여 미리 만들어지고(pre-made) 다시 프로그램하기(re-flashed) 위해 필요한 정보를 제공하기 위해서 시작되었습니다.

The OpenPilot Team and developers such as Simon Kirby have been working hard to create Open Source firmware that offers the Rapid ESC response performance which greatly enhances multirotor performance.

Simon Kirby와 같은 OpenPilot 팀과 개발자들은 Multirotor의 성능을 크게 향상시키는 빠른 ESC 응답 성능을 갖는 오픈 소스 펌웨어를 만들기 위해서 열심히 연구해왔습니다.

What is RapidESC?

RapidESC는 무엇인지요?

So, what exactly is RapidESC and why do I need it?

그럼 RapidESC는 정확히 무엇이며 왜 필요한지요?

Standard ESCs are actually not designed for multirotor applications. They are programmed to increase and decrease the throttle command towards the motor in a gentle way. The reason for this is quite obvious. Imagine a motor accelerating and decelerating so abruptly in a helicopter or car... it would damage the gears and reductions in no time. In a multirotor application, we really want just the opposite. The goal is to change the motor speed, and thus the thrust, as fast as possible to achieve a perfectly stable platform.

표준 ESC는 사실 Multirotor에 적용할 목적으로 설계되지 않았습니다. 이것들은 스로틀 명령을 모터로 온화한 방법으로 올리거나 내립니다. 이러한 이유는 매우 분명합니다. 헬리콥터나 자동차에서 매우 갑자기 모터를 가속하거나 감속하는 것을 상상해보세요... 이것은 즉시 감속 기어를 손상시킬 수 있습니다. Multirotor 분야에서 우리는 사실 그 반대 특성을 원합니다. 목표는 모터의 속도를 변화시키는 것이고 그러므로 완벽하게 안정된 자세를 성취하기 위해서 가능한한 빨리 추진력을 얻는 것입니다.

While the current ESCs used in most multrotor applications work considerably well, there is a lot of room for improvement. Using the same ESC, but loading it with dedicated optimized software, will increase the handling and stability of your multirotor greatly.

대부분의 Multirotor 분야에 사용되어지는 현재의 ESC는 상당히 잘 동작하는 반면에 많은 개선의 여지가 있다는 것입니다. 동일한 ESC를 사용해서 이러한 최적화된 펌웨어를 탑재하는 것은 여러분의 Multirotor의 안정성과 조종성을 크게 증가시킬 것입니다.

We call this RapidESC: converting your regular lazy ESC into a high speed capable speed controller at no extra cost, ready for multirotor applications.

우리는 이것은 RapidESC라고 부릅니다: 여러분의 일반적인 느린 ESC를 Multirotor에 사용하기 위해서 높은 속도가 가능한 ESC로 바꾸는 것은 어떤 추가적인 비용도 들지 않습니다.

In the below movie you can clearly see the advantage of a RapidESC vs an ESC with stock firmware.

아래 동영상에서 여러분은 분명하게 상업적인 ESC와 RapidESC의 장점을 볼 수 있을 것입니다.

http://www.youtube.com/watch?v=FLKIOPbXVnM

About

This firmware designed as a replacement for many commercially available ESC designs based on the AVR MCU. It implements scalar sensor less method to drive Brushless Motor by detecting BEMF zero-crossing instants. The goal of this project is to create firmware most suitable to use in multi-rotors, using cheap and commercially available hardware.

이 펌웨어는 AVR 마이크로콘트롤러(MCU)에 기반을 둔 많은 상업용 ESC의 대체용으로 설계되었습니다. 이것은 BEMF zero-cross 순간을 감지하여 Brushless 모터를 구동하는 Sensorless 방법을 구현하였습니다. 이 프로젝트의 목표는 저렴하고 상업적으로 가능한 멀티로터(Multi-rotor) 기체를 사용하는 데에 가장 적당한 펨웨어를 개발하는 것입니다.

Features:

• Fastest possible power response.

• Up to 4000 steps of resolution.

• Low noise with comparatively high efficiency (Sigma-delta modulator, instead of fixed frequency PWM)

• Linear power response. (completely no "bump" at 100%)

• Jitter-free input PWM measurement without harware assisted input capture.

• Accepts any PWM update rate

• Sync recovery.

• Safe stall detection.

• Complimentary PWM support (AKA: active freewheeling, active rectification)

• Fixed throttle end-points. No need to calibrate. (since version 2.0.9 it is also possible to calibrate end-points using stick programming procedure)

• Automatic oscillator calibration.
  Enhanced PPM filter, preventing accidental motor startup (when FC is rebooted, for example)

• Configurable. The configuration parameters are stored in EEPROM. The Wii-ESC flash tool has visual parameters editor. No more stick programming.

• Modularity. The high-level implementation is separated from actual hardware with HAL layer.

• Portability. The firmware is written in C++, which means it can be easilly ported to different platform.

Supported Hardware:

For complete mapping between targets and real hardware, it is possible to use RapidESC Database. Currently tested targets:

펌웨어와 실제 하드웨어 사이에 완전한 매핑을 위하여 RapidESC 데이타베이스를 사용하는 것이 가능합니다. 현재 검증된 펨웨어는 다음과 같습니다.

• bs.hex

• bs_nfet.hex

• bs40a.hex

• kda.hex

• qynx.hex

• rb50a.hex

• rct30nfs.hex

• rct45nfs.hex

• tgy.hex

• tp.hex

• tp_nfet.hex

다음은 아래의 상업용 HobbyKing BlueSeries 40A(HK40A-bs) ESC에서 APC prop.을 장착하고 원래 출고당시 제품과 SimonK와 Wii-ESC 펌웨어를 탑재하였을 때의 추력 등의 특성을 서로 비교한 데이터입니다.

마지막으로 상업용 ESC에 재프로그램(reflashing)하는 절차입니다.

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• RCGroups Thread