쿼드콥터의 구성

 

현재 개발하여 상용화한 아래 사이트의 퀴드콥터(MikroKopter)를 중심으로 그 구성을 리뷰하고자 합니다.

 

http://www.mikrokopter.de(독일)

 

 카메라 설치되어 있네요

 

1. Flight-Ctrl 보드
: 쿼드콥터의 두뇌가 되는 메인보드로서 이 보드에는 프로세서와 안정된 비행에 필요한 각종 아래의 센서가 포함되어 있습니다.

 

- 회전속도 센서 : 탑재된 프로세서가 비행시 위치을 결정하고 바람 등의 외부 영향에서 기체를 잡아주기 위해서 필요합니다. 그러므로 센서는 3가지(x,y,z) 방향으로 모두 감지합니다. 이를 일반적으로 자이로(Gyro, Gyroscope)라고 부르며 초당 몇 도의 각도를 움직였는가를 측정합니다.

 

- 가속 센서 : 모든 공간축(x,y,z) 방향으로 감지하며 수직방향의 가속 센서는 지면에서 기체의 각도를 측정하며 ACC(Accellerometer)라 부릅니다.

 

- 고도 센서 : 옵션으로 항상 같은 높이에 비행하고자 할 때 필요합니다.
이 메인보드와 PC와 연결도 가능하여 별도의 툴(KopterTool)을 이용하여 읽고 설정이 가능하고 프로세서로는 Atmel社의 ATmega644P를 사용합니다.

 

 

 

2. Brushless Controller
쿼드콥터는 4개의 프로펠러를 가지므로 4개의 브러시리스 모터를 필요로 하며 이들 모터를 구동하기 위해서 4개의 Electronic Speed Controller(ESC)가 필요한데 이를 Brushless Controller라 부르며 일반적인 헬기에서는 수신기에 바로 연결하여 송신기로 제어하지만, 쿼드콥터에서는 메인보드와 연결하여 I2C 인터페이스 방식으로 통신하고 각 모터를 정해진 속도로 제어하게 됩니다. 또한 프로세서로 Atmel社의 ATmega6 칩를 사용합니다.

 

 

3. Motor
쿼드콥터에서는 4개의 동일한 브러시리스 모터를 사용합니다.

 

4. 프로펠러
쿼드콥터에서는 2개의 시계방향(CW) 프로펠러와 2개의 반시계방향(CCW) 프로펠러가 필요한데
이는 모터의 모두 회전방향이 같기 때문입니다.

 

5. Transmitter & Receiver
송수신기 세트로 일반적인 RC에 사용되어지는 4채널 이상의 송수신기이면 가능합니다.

 

6. Frame
메인보드와 모터 그리고 Brushless Controller, 수신기 등을 고정하는 커드콥터의 기체로 알루미늄 재질로 만들어지며 기체의 중심과 각 모터사이의 거리는 40cm라고 합니다.

 

 

7. Battery
리튬폴리머(LiPo)를 사용하며 보통 3cell(11.1V)이나 4cell(14.4V)을 사용하고 별도의 충전장치가 필요합니다. 추천사양은 LiPo 3s(11.1V) ca2100mAh, 20C라고 합니다.

 

8. MKUSB
쿼드콥터 메인보드(Flight-Ctrl)를 PC에 연결하기 위한 아답터로서 툴(KopterTool) 사용을 가능하게 합니다.

 

 

9. 기타

그 밖에 사용자 구미에 맞게 탑재가능한 옵션으로 카메라나 GPS 시스템이 그 예라 합니다.

 

GPS system