Drone's DIYer

이 메뉴얼은 Maytech에서 작성한 Maytech VESC Manual V1.1를 기반으로 작성된 한글 메뉴얼입니다. Maytech은 http://vedder.se/로부터 OBM에 따라서 VESC를 제작하였습니다. 비록 VESC 하드웨어와 펌웨어가 오프 소스이지만 Maytech은 전기적인 회로도나 PCB 배선 그리고 부품 버젼, 소스 코드를 변경하지 않았습니다. 그러나 Maytech도 공식적인 오픈 소스 하드웨어 & 펌웨어에 버그가 없다는 것을 보증할 수는 없습니다. VESC 제품을 사용 전에 사용자가 충분히 테스트 해야 합니다.

1. FEATURES    

◆ 하드웨어와 소프트웨어(펌웨어)는 오픈 소스입니다. MCU 리소스가 충분히 남았기 때문에 사용자는 나름데로 최적화 가능성이 무궁무진 합니다.

◆ STM32F4 32Bit ARM MCU.  

◆ DRV8302 MOSFET driver / buck converter / current shunt amplifier.  

◆ IRFS7530 MOEFETs.  

◆ DRV8302에 집적된 buck converter로부터 외장 전자장치를 위해서 5V 1.5A를 출력합니다. 

◆ Voltage: 8V – 60V (3s to 12s LiPo).  

◆ Current: 수 초간의 240A 혹은 온도와 PCB 주변의 공기 순환에 따라서 연속적으로 약 50A까지 공급합니다.

◆ Firmware based on ChibiOS real time OS.  

◆ PCB size: slightly less than 40mm x 60mm.  

◆ 모든 상에서 전류와 전압을 측정할 수 있습니다.

◆ Regenerative braking(회생 제동).

◆ DC motors are also supported.  

◆ Sensored or sensorless operation.  

◆ A GUI with lots of configuration parameters.  

◆ Adaptive PWM frequency to get as good ADC measurements as possible.  

◆ RPM-based phase advance (or timing/field weakening).  

◆ Good start‐up torque in the sensorless mode (and obviously in the sensored mode as well).  

◆ The motor is used as a tachometer, which is good for odometry on modified RC cars.  

◆ Duty‐cycle control(voltage control), speed control or current control. 

◆ Seamless 4‐quadrant operation.

◆ Interface to control the motor: PPM signal (RC servo), analog, UART, I2C, USB or CAN‐bus.      

◆ Wireless WII nunchuk (Nyko Kama) control through the I2C port. 전기 스케이트보드에서 편리합니다.    

◆ Consumed and regenerated amp‐hour and watt‐hour counting.     

◆ Optional PPM signal output. 예를 들어 Raspberry Pi나 안드로이드 디바이스로부터 RC 카를 제어할 때 유용합니다.

◆ USB 포트는 모뎀 프로파일을 사용합니다. 그래서 안드로이드 디바이스는 루팅(rooting)없이 모터 제어기에 연결할 수 있습니다. 서보 출력, 주행거리계(odometry)와 여분의 ADC 입력(센서를 위해서 사용될 수 있습니다)은 안드로이드(혹은 Raspberry Pi)로부터 제어되는 RC 카의 개조를 위해서 완벽합니다.

◆ Adjustable protection against:         

Low input voltage         

High input voltage         

High motor current         

High input current         

High regenerative braking current (separate limits for the motor and the input)         

Rapid duty cycle changes (ramping)         

High RPM (separate limits for each direction)     

◆ 전류 한계(current limit)에 도달했을 때 soft back‐off 전략이 모터가 동작하는 동안에 사용됩니다. 만일 전류가 너무 크다면 모터는 완전하게 커질 것입니다.

◆ RPM 한계(RPM limit) 또한 soft back‐off 전략을 갖습니다.     

◆ Commutation은 모터의 속도가 급격하게 변했을 때 조차도 완벽하게 동작합니다. 이는 이전 속도에 근거하여 시간 지연을 추가하는 방식 대신에 zero crossing 후에 자속(magnetic flux)이 적분된다는 사실 때문입니다.

◆ 제어기가 커진 동안 모터가 회전할 때, commutation과 회전 방향은 추적됩니다. 동일한 속도를 얻기 위해서 듀티 싸이클은 또한 계산됩니다. 

◆ 모든 하드웨어는 센서 없는 자속 기준 제어(Field‐Oriented Control; FOC)를 위해서 준비되었습니다. 소프트웨어를 작성하는 것이 남아있지만 많은 사용자는 FOC가 조금 정숙하게 동작한다는 것 이외에 낮은 인덕턴스 고속 모터를 대해서 많은 이득을 갖을 것인지에 대해서 확신하지는 못합니다.

2. SOME NOTES BEFORE USING VESC  

2.1 DC와 BLDC 모터 모두 VESC로 동작시킬 수 있습니다.

2.2 모터의 전류/전압이 VESC 제어 하에 있는지 확인하세요. VESC 전류/전압 범위는 8-60V 50A 연속적인 전류입니다.

2.3 VESC는 센서 있는 모터와 엔고더(encoder)가 장착된 모터 그리고 센서 없는 모터(sensorless motor)를 동작시킬 수 있습니다.  

2.4 속도 신호 형태를 체크하세요. VESC는 다음과 같은 신호를 수락합니다:

2.4.1 PPW: RC 산업계에서 PWM이라 부릅니다.

2.4.2 ADC: E‐bike 산업에서 Voltage Signal이라 부릅니다.

2.4.3 I2C: WII Remote Kama dongle.  

2.4.4 UART: 모바일 블루투스 어댑터. 게다가 속도 제어를 위해서 USB나 Can Bus를 사용할 수 있습니다.

2.5 전원이 배터리나 파워 어댑터로부터 공급되는지 확인하세요.

2.5.1 만일 배터리가 사용되면, 최대 방전 전류가 모터의 최대 전류보다 커야만 합니다.

2.5.2 만약 파워 어댑터를 사용한다면 우리는 다음을 조언합니다:

2.5.2.1 스위치 어댑터(switch adapter)가 아닌 리니어 어댑터(linear adapter)를 사용하세요.

2.5.2.2 브레이크를 끄세요 그렇지 않으며 'regenerative braking'가 발생할 때 VESC는 높은 전압을 출력하기 때문에 파워 어댑터가 손상될 수 있습니다.

2.6 스마트폰이나 컴퓨터에 앱이나 'BLDC Tool' 소프트웨어를 다운로드합니다. 이는 VESC 파라미터를 설정하기 위한 GUI입니다.

2.6.1 'BLDC Tool' 버젼은 VESC 하드웨어와 동일하지 확인하세요. 

2.6.2 Maytech은 윈도우 OS를 위한 'BLDC Tool'만을 제공합니다. 안드로이드나 리눅스 혹은 Mac OS에 대해서는 사용자가 컴파일하거나 다른 웹사이트에서 다운로드 해야만 합니다.

2.7 GUI screen shot과 파라미터들은 이들 플랫폼에서 얻어집니다:

MTVESC50A VESC: Firmware version 2.18; Hardware Version 4.12. 

BLDC TOOLS for Windows OS.

MTO6374 Motor KV 190，with Hall Sensor.

MTSKR1512 Wirelss remote controller: 1ms-2ms PPM.  

2.8 The VESC MTVESC50A 디폴트 셋팅:    

2.8.1 BLDC senslorless mode  

2.8.2 속도 신호는 1ms-2ms PPM입니다. 펄스폭이 1.5ms 이상일 때 모터는 단방향 회전을 시작합니다. 최대 속도는 2ms이고 브레이크 범위는 1-1.5ms입니다.

3. POWER WIRES CONNECTION:    

VESC는 곧바로 납땜을 하거나 고품질의 커넥터로 모터와 연결할 수 있습니다. 항상 새로운 커넥터를 사용하세요. 이 커넥터는 케이블과 주의하여 납땜해야 하며 heat shrink 튜브로 절연되어야 합니다. 밧테리팩 연결선의 최대 길이는 6인치(15.24cm) 이내여야 합니다.

◆ 배터리 연결선과 적당한 커넥터를 납땜합니다.

◆ 모든 납땜한 커넥터들을 heat shrink 튜브로 절연합니다.

◆ 모터 연결선에 VESC를 연결합니다.

◆ 제어기 빨강 그리고 검정 연결선을 배터리팩 빨강 그리고 검정 연결선에 각각 연결합니다.

Note : 만약 배터리 전압이 30V보다 크면 VESC가 배터리에 연결될 때 스파크가 생길 것입니다. 그래서 XT60/XT90 anti‐spark 커넥터가 추천됩니다.

4. HOW TO USE A NEW VESC?

MTVESC50A VESC 디폴트 셋팅은 대부분의 BLDC 모터가 동작하게 합니다. 안전을 고려해서 우선 파라미터를 확인하고 모터를 auto‐detect를 하기 위해 PC에 VESC를 연결하세요.

4.1 모터와 배터리를 VESC에 연결합니다. 모터는 부하가 걸려있지 않아야 합니다. VESC를 빨간등이 커졌을 때 USB 케이블로 PC와 연결합니다.

4.2 만약 VESC를 PC와 처음 연결한다면, 윈도우는 새로운 하드웨어를 발견했다고 알림을 줄 것입니다. 그리고 나서 윈도우는 드라이버를 자동적으로 설치할 것입니다. 만일 윈도우가 이전에 드라이버를 설치한 적이 있다면 다시는 이 드라이버를 설치하지 않을 것입니다.

4.3 새롭게 추가된 COM 포트는 Window Device Manager에서 발견될 것입니다. 'COMX'로 보여질 수 있고 'X'는 서로 다른 숫자가 될 것입니다. 

4.4 BLDC Tool을 기동하고 COMX를 선택하고 나서 "connect"를 클릭합니다. 접속이 성공하면 이는 우측하단 코너에 녹색을 보일 것입니다.

    그림 4.4 

4.5 'Configuration >> Motor'를 선택하고 'Read Configuration'을 클릭합니다. 이것은 VESC 셋팅을 읽어 올 것입니다. 파라미터가 아래 그림과 동일한 지를 확인합니다. 만약 동일하지 않으면 파라미터를 수정하고 나서 새로운 파라미터를 VESC 보드에 업로드 하기 위해 'Write Configuration'을 클릭합니다.

그림 4.5 

만약 설정 정보를 XML(eXtensible Markup Language) 포맷의 파일로 갖고 있다면 위 그림에서 우측 하단의 'Load XML'을 클릭하여 읽어 올 수 있습니다. 게다가 설정한 정보를 다시 XML 포맷의 파일로 저장하기를 원한다면 마찬가지로 'Save XML'을 클릭하여 저장할 수 있습니다.

4.6 'Motor Configuration >> BLDC'를 선택하고 'Read Configuration'을 클릭합니다. 이것은 VESC 셋팅을 읽어 올 것입니다. "Motor Type"이 BLDC인지 확인합니다. 그리고 나서 'Start detection'을 클릭합니다. 모터는 갑자기 3초간 회전할 것입니다. 많은 파라미터들이 모터가 정지한 후에 감지될 것입니다. 그리고 나서 이들 파라미터들을 적용하기 위해서 "Apply" 버튼을 클릭합니다. 만약 모터가 회전하지 않는다면, 이것은 VESC와 모터 연결에 문제가 있거나 혹은 디폴트 셋팅이 그 모터에 대해서 적당하지 않을 수 있습니다. 이 경우에 VESC와 모터의 연결을 확인하거나 혹은 수작업으로 'start‐up current'와 'minimum rotate speed'를 조정하세요. 모터 감지가 올바로 끝난 후에 파라미터들을 업로드 하기 위해서 'Write Configuration'을 클릭합니다.

Picture 4.6 

4.7 'App Configuration >> General'을 선택하고 'Read Configuration'을 클릭합니다. 이것은 VESC 셋팅을 읽어 올 것입니다. 파라미터들이 아래 그림과 동일한지 확인합니다. 만일 같지 않다면 파라미터를 수정하세요, 그리고 나서 새로운 파라미터들을 업로드 하기 위해서 'Write Configuration'을 클릭합니다. 만약 "APP to use"가 수정되었다면 VESC가 재부팅한 후에 적용될 것입니다.

Picture 4.7 

4.8 'App Configuration >> PPM'을 선택하고 'Read Configuration'을 클릭합니다. 만일 아래와 같지 않다면 파라미터들을 수정하세요. 그리고 나서 새로운 파라미터들을 업로드 하기 위해서 'Write Configuration'을 클릭합니다.

Picture 4.8 

4.9 서보 신호 케이블을 수신기에 연결하고 원격 조종기를 켭니다. 'Display'를 체크하세요. VESC가 원격 신호를 수신하는 것을 볼 수 있습니다.

Picture 4.9 

4.10 원격 조이스틱을 위로 미세요, 그러면 모터가 회전합니다. 조이스틱을 가장 낮은 위치로 당기세요, 그러면 모터가 브레이크 걸립니다. 이 순간이 VESC와 관련 장비들이 모두 괜찮은지 확인시켜주는 것입니다. 여러분은 다른 파라미터들을 조정하기 위해서 계속할 수 있습니다.      

5. ADJUST VESC PARAMETERS     

5.1 Motor Configuration  

5.1.1 Motor  

Picture 5.1.1 

5.1.1.1 Motor Type: BLDC/DC/FOC  

BLDC: Brushless Direct Current motor; PWM으로 속도를 조절합니다.

DC: Direct Current Motor; PWM으로 속도를 조절합니다.

FOC: Field‐Oriented Control은 vector 제어라고도 불리며 아래 허브 모터(hub motor)에 적당합니다.

5.1.1.2 Current Limits:  

Current Limits: 전류가 이 한계를 초과할 때 "Error"가 발생하고 빨간등이 깜박거립니다. VESC는 신호를 출력하는 것을 멈출 것입니다. '-'의 표현은 음으로 역방향을 의미합니다. 

5.1.1.3 RPM Limits (BLDC Only) PWM:  

Limit ERPM with negative torque: power generation mode가 높은 RPM에서 활성화될 것입니다.

Note: ERPM(Electrical RPM) = RPM*Pole/2 

5.1.1.4 Temperature:

만약 모터의 정확한 온도를 얻기를 원한다면 모터에 NTC(Negative Temperature Coefficient) 저항을 추가하세요. 홀센서 케이블로 VESC와 모터를 연결하세요.

5.1.1.5 Voltage Limits: 

전압의 한계값. 배터리와 VESC를 보호하기 위해서 배터리의 전압 한계를 설정하세요.

5.1.1.6 Other Limits: 

BLDC PWM 모드에서 Duty Ratio limits. 이것은 RPM.2의 최소 및 최대값을 제한할 수 있습니다.

5.1.2 BLDC

Picture 5.1.2 

5.1.2.1 Sensor Mode: Sensorless / Sensored /Hybrid  

Sensor mode로 start-up하고 어떤 RPM에서 sensorless mode로 전환하는데, 이를 Hybrid mode라 부릅니다. Sensor & Sensorless mode로부터 신호의 피드백에 따라 VESC는 commutation 시간을 측정합니다.

5.1.2.2 Sensorless:

Note: ERPM. BR ERPM은 이상적인 최대 Electrical RPM입니다.

Note: Phase advance at BR ERPM은 이상적인 최대 ERPM에서 phase advance입니다.

5.1.2.3 Sensorless Commutation Mode: Integrate/Delay

Integrate: Integrator Limit / Int Limit Min ERPM / BEMF Coupling 파라미터들은 "Detect Parameters" 메뉴로 자동적으로 채워질 것입니다. 'Start detection' 그리고 'Apply' 버튼을 클릭합니다. 파라미터들은 감지될 것입니다.

5.1.2.4 Hall Sensors:

테이블의 파라미터는 "Detect Parameters" 메뉴로 자동적으로 채워질 것입니다.

5.1.2.5 Detect Parameters:

파라미터를 감지하는 것은 새로운 모터를 사용할 때 매우 중요합니다. 배터리 그리고 VESC, 모터가 연결되었을 때 'Start Detect' 버튼을 클릭합니다. 모터는 감지되기 위해서 3초 동안 회전할 것입니다. Integrator limit / Int Limit Min ERPM / BEMF Coupling 파라미터들은 감지 후에 자동적으로 얻어질 것입니다. 만약에 홀센서(hall sensor)가 연결되었다면 홀센서 테이블의 파라미터도 감지될 것입니다.

Note: 'Start Detect'가 시작할 때 주의하세요.

Note: 만약에 모터가 'Start Detect'으로 동작하지 않는다면, 연결을 확인하세요. 필요하다면 Current / Min ERPM / Low duty를 조정하세요.

Note: 감지 후에 파라미터를 저장하기 위해서 'Apply' 버튼를 클릭하세요. VESC로 파라미터들을 업로드 하기 위해서 'Write configuration'를 클릭합니다.

Note: Sensored 혹은 Hybrid mode일 때 홀센서 테이블은 비록 자동으로 감지될지라도 홀센서가 설치된 위치는 차이가 존재합니다. 우리는 가장 낮은 전류로 그 조합을 설정하는데 수작업으로 phase sequence를 맞추기를 제안합니다.

5.1.3 FOC 

FOC(Field Oriented Control)는 모터가 좀 더 부드럽고 잡음이 적으며 전력을 많이 아끼도록 합니다. 그러나 모든 모터가 FOC를 지원하지는 않습니다. 모터 공급자에게 이를 확인하시기 바랍니다. FOC 제어 알고리즘은 전문적인 지식과 용어를 포함합니다. 설정 전에 먼저 살펴보시기 바랍니다. 우선 모터 파라미터를 감지하고 FOC 사용을 원한다면 λ, R, L, CC(TC, Kp, Ki)를 감지하세요. 홀센서 테이블은 홀 혹은 엔코더(encoder)가 사용될 때에는 또한 반드시 감지되어야 합니다:

Picture 5.1.3 

5.1.3.1 I / Duty / RPM이 채워졌을 때 'Measure λ' 버튼을 클릭하세요.

Picture 5.1.3.1‐1 

'λ'가 감지된 후에 'Apply'를 클릭합니다. 이것은 'Measure R and L'과 'Motor Parameters'안을 채울 것입니다.

Picture 5.1.3.1‐2

Picture 5.1.3.1‐3 

5.1.3.2 'λ'가 채워진 후에 'Measure R and L' 버튼을 클릭합니다. R & L 파라미터가 감지될 것입니다. 그리고 나서 'Apply'를 클릭합니다. 이것은 'Motor Parameters'안을 자동적으로 채울 것입니다.

Picture 5.1.3.2‐1

Picture 5.1.3.2‐2 

5.1.3.3 'Cale CC'를 클릭합니다 그러면 TC / Kp / Ki이 감지될 것입니다. 그리고 나서 'Apply'를 클릭합니다.

Picture 5.1.3.3   

5.1.3.4 General

Current Control: 전류 제어 모드(current control mode) 하에서 P/I 값.

Encoder: 엔코더(Encoder) 파라미터들.

Sensorless ERPM: Sensorless mode는 ERPM이 여러분이 설정한 값보다 클 때 활성화될 것입니다.     

5.1.3.5 General(Cont): General(Cont) Speed Counter setting.

F_SW and Dtc: 샘플링 주파수 그리고 deadband time.

Speed track: 속도 추적의 P/I 값.

Duty downramp: Duty downramp의 P/I 값.

Open RPM: Open-loop control은 ERPM이 여러분이 설정한 값보다 클 때 활성화됩니다.

Motor Parameters (for Sensorless and Hall Operation) setting, 5.1.3.1‐5.1.3.3을 참조하세요.

5.1.3.6 Sensorless Startup and Low Speed:

Open Loop: hysteresis and time

D Current Injection: d-축은 고정자에 DC 성분축이며 회전자 자계와 같은 방향입니다. 전류 주입은 회전자 위치를 감지하는데 용이하게 합니다. 

5.1.4 Advance 

5.1.4.1 PWM mode (DC and BLDC only)  

PWM 모드와 동기 제어(Synchronous control)는 Bipolar 제어보다 좀 더 안정적이지만 응답이 느립니다. 비동기(Nonsynchronous) 모드는 추천되지 않습니다.

5.1.4.2 Current control  

5.1.4.3 Backoff and ramping (DC and BLDC only) : Backoff and ramping parameters  

5.1.4.4 Speed Control   

5.1.4.5 Position Control  

5.1.4.6 Misc  

5.1.4.7 Hall/encoder Port mode

Picture 5.1.4

5.1.5 Description: 사용자는 여기에 메모할 수 있습니다.

Picture 5.1.5 

5.2 App Configuration: 'App Configuration' 입력 방법.

Picture 5.2 

5.2.1 General  

"App to use"는 VESC에서 중요한 파라미터입니다.

Picture 5.2.1  

입력 신호 소스를 선택합니다. 그러면 여러분은 대응하는 그 신호로 VESC를 제어할 수 있습니다(2.4를 참조하세요). 그리고 나서 'Write Configuration'을 클릭합니다. 이것은 VESC가 다시 시작한 후에 동작할 것입니다.

5.2.2 PPM: RC 모델 수신기 신호이며 PWM 신호인데 서보 케이블로 신호 입력을 제어합니다.

Picture 5.2.2‐1 

Picture 5.2.2‐2

5.2.2.1 Control Mode: 

Duty cycle / Duty cycle no reverse: 속도 제어

Current / Current no reverse / Current no reverse with Brake: 출력 전류를 제어하고 토크 제어와 유사한 효과를 갖습니다.

PID Speed control / PID Speed control no reverse: 이것은 속도가 변할 때 PID 파라미터로 제어합니다. PID 파라미터는 'Motor Configuration >> Speed Control'로 조정될 수 있습니다.

5.2.2.2 Setting: 

PID max ERPM: 'PID speed control / PID speed control no reverse'에 최대 ERPM입니다.

Deadband: 이것은 수신기 PPM의 "ms" 단위의 dead zone을 의미합니다. 여러분이 Maytech 원격 조종기를 사용한다면 0.2ms로 설정하세요.

Minimum Pulsewidth (ms): 가장 낮은 속도에서 PPM 신호의 펄스폭입니다. 여러분이 Maytech 원격 조종기를 사용한다면 1.5ms로 설정하세요.

Maximum Pulsewidth (ms): 가장 높은 속도에서 PPM 신호의 펄스폭입니다. 여러분이 Maytech 원격 조종기를 사용한다면 디폴트 셋팅(2.0ms)을 유지하세요.

User Median Filter: 이 필터는 PPM 신호의 간섭(interference)을 제거할 수 있습니다.

Safe Start: 갑작스러운 start-up으로 손상을 방지합니다.

5.2.2.3 Soft RPM limit (current mode only): 고속의 무부하 속도로부터 손상을 방지하기 위함입니다.

5.2.2.4 Multiple ESCs over Can: Can 버스로 연결되어 동작하는 여러 개의 ESC가 있을 때 토크를 같게 유지하기 위함입니다.

5.2.2.5 Display: PPM 신호의 듀티를 보여주기 위함입니다.

5.2.3 ADC: 전압 신호와 제어 신호는 P3 포트의 ADC 그리고 ADC2의 입력입니다. 이 ADC와 ADC2는 아날로그 신호 혹은 스위치 신호를 입력으로 받을 수 있습니다.

Picture 5.2.3‐1 

Picture 5.2.3‐2 

5.2.3.1 Control Mode:   

Current / Current center / Current Button/ Current no rev center / Current no rev button / Current no rev  

ADC2: ADC 혹은 ADC2에 아날로그 전압을 입력하는 것은 전류 출력의 크기와 방향을 제어할 수 있습니다. 이것은 토크 제어에 의해서 발생된 효과처럼 보입니다.

Duty cycle / Duty cycle center / Duty cycle button: ADC 혹은 ADC2에 아날로그 전압을 입력하는 것은 속도의 값과 방향을 제어할 수 있습니다.

5.2.3.2 Setting:           

Update Rate: ADC(transition of digital and analog) 샘플링 주파수.

DeadBand: 이것은 전압의 dead zone을 의미합니다. 간섭(interference)을 피하기 위해서 전압 변화 범위가 deadband 이상일 때 VESC에 의해서 오직 인식될 수 있습니다.

Minimum Voltage / Maximum Voltage: 입력 전압 신호의 최소 혹은 최대값을 의미합니다.

5.2.3.3 Button:

Current Button / Current no rev button / Duty cycle button mode에서 "Button"의 설명:  

쿠르즈(cruise) 제어 버튼은 전류 제어가 사용될 때 눌러진 동안 현재 속도를 유지할 것입니다. 그리고 어떠한 스로틀(throttle)도 받지 않습니다. 리버스(reverse) 버튼은 대응하는 제어 모드 중 하나가 사용될 때 스로틀을 거꾸로 하기 위해서 사용됩니다.

단지 'ADC app'만 사용될 때 TX 핀이 쿠르즈 제어 버튼으로 사용되고 RX 핀이 리버스 버튼으로 사용됩니다. 'ADC와 UART app'가 동시에 사용되면 서보 입력이 버튼으로써 사용될 것입니다. 이 경우에 이것은 버튼과 함께 제어 모드가 선택될 때 리버스 버튼으로써 사용될 것입니다. 그렇지 않으면 쿠르즈 제어 버튼으로써 사용될 것입니다.

5.2.3.4 Soft RPM limit (current mode only): 고속의 무부하 속도로부터 손상을 방지하기 위함입니다.  

5.2.3.5 Multiple ESCs over Can: Can 버스로 연결되어 동작하는 여러 개의 ESC가 있을 때 토크를 같게 유지하기 위함입니다.

5.2.3.6 Setting: UART Port - Baud rate.

Picture 5.2.3.6

5.2.4 Numchuk: WII Numchuk ‐ 원격 조종기의 파라미터.

Picture 5.2.4 

5.2.5 NRF: 블루투스(Bluetooth) 수신기의 파라미터.

Picture 5.2.5

5.2.6 GUI control

Picture 5.2.6

5.2.6.1 Contorl

'App Configuration'에서 우선 PPM, ADC 그리고 Numchuk에 'Disabled'를 설정하세요. 그리고 나서 인터페이스는 동작할 것입니다.

Duty 값을 설정합니다. 'Duty'를 클릭하세요 그러면 값이 저장됩니다. 모터는 여러분이 설정한 속도로 회전할 것입니다.

RPM 값을 설정합니다. 'RPM' 값을 클릭합니다. 그러면 값이 저장됩니다. 모터는 여러분이 설정한 RPM 값으로 회전할 것입니다.

전류값을 설정하세요. 'Current'를 클릭하세요 그러면 값이 저장됩니다. 모터는 여러분이 설정한 전류값으로 회전할 것입니다. 

Brake 값을 설정하세요. 'Brake'를 클릭하세요 그러면 값이 저장됩니다. 모터는 회전하는 동안에 여러분이 'Brake'를 클릭할 때 멈추게 될 것입니다.

위치값을 설정하세요. 'Position'을 클릭하세요 그러면 값이 저장됩니다. 모터는 여러분이 설정한 위치값으로 회전할 것입니다.

Note 1: 속도 혹은 전류는 'Motor Configuration'에 최대값을 초과할 수 없습니다.

Note 2: 만약 어떤 기능이 활성화되었다면, 모터는 다음 순서가 수신될 때까지 회전할 것입니다. 'Release Motor'을 클릭합니다 그러면 모터는 멈춥니다.

5.2.6.2 Plot and Sample

이 기능은 아직 테스트되지 않았고 가까운 미래에 가능할 것입니다.