Drone's DIYer

3D Robotics社에서 새롭게 출시하는 Pixhawk를 소개합니다.

Pixhawk is an advanced autopilot system designed by the PX4 open-hardware project and manufactured by 3D Robotics. It features advanced processor and sensor technology from ST Microelectronics® and a NuttX real-time operating system, delivering incredible performance, flexibility, and reliability for controlling any autonomous vehicle.

Pixhawk는 PX4 공개 하드웨어와 3D Robotics에 설계된 향상된 자동항법(autopilot) 시스템입니다. 이것은 ST Microelectronics社와 NuttX real-time operating system社의 향상된 프로세서와 센서 기술을 이용하여 무인 운전 비행체를 제어하는 데에 놀랄만한 성능과 유연성 그리고 신뢰성을 제공합니다.

The benefits of the Pixhawk system include integrated multithreading, a Unix/Linux-like programming environment, completely new autopilot functions such as Lua scripting of missions and flight behavior, and a custom PX4 driver layer ensuring tight timing across all processes. These advanced capabilities ensure that there are no limitations to your autonomous vehicle. Pixhawk allows existing APM and PX4 operators to seamlessly transition to this system and lowers the barriers to entry for new users to participate in the exciting world of autonomous vehicles.

Pixhawk 시스템의 장점은 집적화된 멀티스레딩, Unix/Linux 같은 프로그래밍 환경, 미션이나 비행 동작의 Lua  스크립팅과 같은 완전히 새로운 자동 항법 기능들 그리고 모든 프로세스에서 엄격한 타이밍을 보장하는 custom PX4 driver layer를 포함합니다. 이들 향상된 능력은 여러분의 무인 운전 비행체에 어떠한 제한을 두지 않도록 보장합니다. Pixhawk는 기존의 APM과 PX4 사용자들이 이 시스템으로 변화없이 쉽게 옮겨갈 수 있도록 하며 무인 운전 비행체의 흥미로운 세계에 참여하는 데에 새로운 사용자들에게 입문하는 장벽을 낮추게 됩니다.

The flagship Pixhawk module will be accompanied by new peripheral options, including a digital airspeed sensor, support for an external multi-color LED indicator and an external magnetometer. All peripherals are automatically detected and configured.

기함 Pixhawk 모듈은 디지털 대기 속도 센서를 포함한 새로운 주변기기 옵션을 포함하며 외장 multi-color LED 지시등과 외장 magnetometer를 지원합니다. 모든 주변기기는 자동으로 감지하며 인식될 것입니다.

Pixhawk 구성

- Pixhawk autopilot

- Buzzer

- Safety switch button

- I2C splitter module with 4-position connector cable

- 3DR power module with XT60 connectors and 6-position connector cable

- Extra 6-position cable to connect a 3DR GPS+Compass module

- Micro USB cable

- SD card and USB adapter

- Mounting foam

특징

- Advanced 32 bit ARM Cortex® M4 Processor running NuttX RTOS

- 14 PWM/servo outputs (8 with failsafe and manual override, 6 auxiliary, high-power compatible)

- Abundant connectivity options for additional peripherals (UART, I2C, CAN)

- Integrated backup system for in-flight recovery and manual override with dedicated processor and stand-alone power supply

- Backup system integrates mixing, providing consistent autopilot and manual override mixing modes

- Redundant power supply inputs and automatic failover

- External safety button for easy motor activation

- Multicolor LED indicator

- High-power, multi-tone piezo audio indicator

- microSD card for long-time high-rate logging

Specifications

마이크로프로세서:

- 32-bit STM32F427 Cortex M4 core with FPU

- 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash

- 32 bit STM32F103 failsafe co-processor

센서:

- ST Micro L3GD20 16-bit gyroscope

- ST Micro LSM303D 14-bit accelerometer / magnetometer

- MEAS MS5611 barometer

인터페이스:

- 5x UART (serial ports), one high-power capable, 2x with HW flow control

- 2x CAN

- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite compatible input

- Futaba S.BUS® compatible input and output

- PPM sum signal

- RSSI (PWM or voltage) input

- I2C®

- SPI

- 3.3 and 6.6V ADC inputs

- External microUSB port

파워 시스템:

- Ideal diode controller with automatic failover

- Servo rail high-power (7 V) and high-current ready

- All peripheral outputs over-current protected, all inputs ESD protected

중량 및 크기:

- 무게: 38g (1.31oz)

- 폭: 50mm (1.96")

- 두께: 15.5mm (.613")

- 길이: 81.5mm (3.21") 

APM 2.6 Set (external compass)
 
The APM 2.6 is a complete open source autopilot system and the bestselling technology that won the prestigious 2012 Outback Challenge UAV competition. It allows the user to turn any fixed, rotary wing or multirotor vehicle (even cars and boats) into a fully autonomous vehicle; capable of performing programmed GPS missions with waypoints. Available with top or side connectors.

APM 2.6는 완전한 오픈 소스 자동조정장치 시스템이며 권위있는 2012 Outback Challenge UAV 대회에서 수상한 가장 많이 팔린 기술입니다. 이것은 사용자가 어떤 고정된, 회전하는 날개 혹은 멀티로터(multirotor) 운송수단(심지어 자동차 그리고 보트)을 완전히 자율적인 운송수단으로 가능하게 합니다; 경유지를 정해 프로그램된 GPS 미션을 수행하는 것이 가능합니다. 위 혹은 옆 커넥터와 함께 가능합니다. 

This revision of the board has no onboard compass, which is designed for vehicles (especially multicopters and rovers) where the compass should be placed as far from power and motor sources as possible to avoid magnetic interference. (On fixed wing aircraft it's often easier to mount APM far enough away from the motors and ESCs to avoid magnetic interference, so this is not as critical, but APM 2.6 gives more flexibility in that positioning and is a good choice for them, too). This is designed to be used with the 3DR uBlox GPS with Compass (see option below), so that the GPS/Compass unit can be mounted further from noise sources than APM itself.

보드의 이번 수정판은 온보드 compass를 실장하지 않습니다. 이것은 자기장 간섭을 가능한 피하기 위해서 파워나 모터로부터 멀리 떨어져 위치해야만 하는 compass를 가진 운송수단(특히 멀티콥터 그리고 로버)을 위하여 설계되었습니다. (고정 날개 비행체에서는 자기장 간섭을 피하기 위해 모터나 전자변속기(ESC)로부터 충분히 떨어져 APM를 탑재하는 것이 종종 쉽습니다 그래서 이것은 중요하지 않지만 APM 2.6은 어디에 탑재하느냐에 좀더 유연성을 주고 그것들을 위해서 역시 좋은 선택이 됩니다). 이것은 compass(see option below)를 가진 3DR uBlox GPS을 사용하도록 설계되어졌습니다. 그 결과, GPS/Compass는 APM 자체보다 잡음 소스로부터 좀더 멀리 탑재하는 것이 가능합니다.

APM 2.6 requires a GPS unit with an onboard compass for full autonomy.

APM 2.6은 완전한 자율조정을 위해서 온보드 compass를 가진 GPS를 필요합니다.

If you are using APM 2.6 with a GPS module that does not have a compass sensor, you must use a stand-alone external compass.

만일 여러분이 compass 센서를 가지지 않는 GPS 모듈과 APM 2.6을 사용한다면 여러분은 독립적인 외장 compass를 사용해야만 합니다. 

Features:
- Arduino Compatible!

- Can be ordered with top entry pins for attaching connectors vertically, or as side entry pins to slide your connectors in to either end horizontally.

- Includes 3-axis gyro, accelerometer and magnetometer, along with a high-performance barometer.

  (3축 자이로를 탑재한 가속도계와 지자기계, 고성능의 고도계)

- Onboard 4 MegaByte Dataflash chip for automatic datalogging.

  (자동적인 데이터 기록을 위한 4Mbyte 크기의 플레쉬 메모리 탑재)

- Optional off-board GPS, uBlox LEA-6H module with Compass.

  (지자기 센서를 포함하여 외장 GPS 모듈인 uBlox LEA-6H의 선택 가능)

- One of the first open source autopilot systems to use Invensense's 6 DoF Accelerometer/Gyro MPU-6000.

  (3축 자이로 가속도 센서로 MPU-6000)

- Barometric pressure sensor upgraded to MS5611-01BA03, from Measurement Specialties.

  (공기압을 측정하여 고도를 감지할 수 있는 고도 센서로서 MS5611-01BA03으로 개선됨)

- Atmel's ATMEGA2560 and ATMEGA32U-2 chips for processing and usb functions respectively.

  (USB 통신을 위해서 ATMEGA32U-2 칩을 내장)

APM(AutoPilot Mega) History

APM v2.5 - on board compass.

APM v2.5.2 ~ v2.8 - APM v2.5와 하드웨어와 소프트웨어는 동일하지만, PCB상에서 외란에 대한 간섭을 최소화하기 위해서 외장 지자기 센서를 사용할지 말지에 대한 점퍼스위치를 갖추고 있습니다. 기존에는 내장 Mediatek GPS를 사용하지만 APM v2.6에서는 외장 Ublox GPS/Compass 모듈의 사용이 가능합니다.

지구 반대편에서 무선으로 드론(Drone, 비행로봇)을 조종해 영상을 실시간으로 전송하는 시대가 도래하였습니다.

무선제어장치는 서울에 드론은 대전에 있지만 세계 최초로 4세대 LTE망을 이용해 152Km 떨어진 서울과 대전을 하나로 연결하여 드론을 조종하는데에 성공하였다는 것입니다. 이론적으로 조종하는 사람의 시야에서만 영상을 실시간으로 전송받을 수 있다면 어디서든지 드론을 제어할 수가 있는데 이러한 양방향 통신이 휴대전화나 노트북처럼 LTE가 연결된 곳이면 어디든지 가능하다는 것입니다.

장소와 관계없이 좁은 공간에서도 드론의 이륙 및 착륙이 가능해져 미국과 마찬가지로 그동안 사람에 의존했던 군 감시정찰이나, 재난, 재해 감시, 교통 통제, 항만 감시 그리고 도시계획 등의 공중촬영 등에 폭넓게 활용될 전망이라고 알려집니다.

사실 기존의 RC와 멀티콥터(Multicopter) 등의 드론은 차이가 있습니다. 과거의 RC는 비행에 꼭 필요한 변속기(ESC)와 엔진(모터), 자이로(Gyro), TX, RX 등의 구성으로 헬기의 단순 정지비행(Hovering)을 익히는 데에도 고도의 집중력과 키감이 요구되는 매우 다이나믹 스포츠이었습니다.

하지만 근래의 드론은 다수의 로터를 장착하여 기동성 대신 안정성을 극대화하였고 여기에 고성의 마이컴을 탑재하고 GPS 수신기와 각종 첨단 센서 등을 장착함으로서 지상의 컴퓨터를 통한 자동 원격 비행이 가능해져서 과거와 같은 경험을 통한 특유의 키감이나 숙련된 비행 조종 기술이 따로 필요없게 되어 대중화를 앞당기는데 일조를 하였습니다.

스마트폰으로 화상전화를 통한 생각의 교환 뿐만아니라 드론을 이용해 물건도 주고 받을 날이 머지않아 다가올것으로 기대해 봅니다.