Drone's DIYer

ARM 기반에 32 비트 MCU(STM32 계열)을 사용하여 비행제어기 보드(Flight Control Board)와 ESC를 만든 AutoQuad 프로젝트를 소개합니다. MCU가 갖는 빠르고 강력한 이점 외에도 C언어 기반의 ESC를 포함한 완전한 오프 소스 프로젝트라는 것입니다.

AutoQuad is an Open Source firmware project with closed source hardware. It is aimed at providing a flight controller board with stabilization, dynamic flight and autopilot features. The community can enhance the AutoQuad code. The powerful hardware with a 32 bits MCU and a selection of the best IMU sensors form the base for the AutoQuad flight controller, the possibilities are endless and only limited by the imagination and skills of the coders.

AutoQuad는 비공개 하드웨어를 사용한 오픈 소스 펨웨어 프로젝트입니다. 이는 안정성과 역동적인 비행 그리고 자동 항법 특징을 갖는 비행 제어 보드를 공급하는데 목적이 있습니다. 이 커뮤니티는 AutoQuad 코드를 진보시킬 수 있습니다. 32 비트 MCU와 가장 훌륭한 IMU 센서들의 장착한 강력한 하드웨어로 AutoQuad 비행제어기의 기본을 갖추었습니다. 그 가능성은 무한하고 단지 코드를 프로그램하는 사람의 상상력에 의해서 제한될 뿐입니다.

The current code base is targeting multicopters up to 14 motors. However the platform is flexible and can be adapted to fixed wing or single rotor applications.

현재의 코드는 14 모터까지 장착한 멀티콥터를 목표로 합니다. 그러나 개발환경은 유연하고 고정익 혹은 단일 로터를 갖는 기체에도 적용될 수 있습니다.

AutoQuad has recognized the need for specially adapted speed controllers or ESC’s. During the initial project setup, an 32bit ESC is developed: the ESC32. As with AutoQuad, the ESC32 is based on open source code, but closed source hardware.

AutoQuad는 특별한 속도 제어기 혹은 ESC를 요구해왔습니다. 초기 프로젝트 착수 동안에 32 비트 ESC가 개발되었습니다: ESC32. AutoQuad와 함께 사용되어지기 때문에 ESC32는 오픈 소스 코드 기반이지만 비공개 하드웨어에 사용되어집니다.

다음은 실제 프로젝트의 로드맵(Actual Project Timeline)니다.

Actual Project Timeline

곧 발매될 두시텍(DusiTech)의 자동 항법기능을 갖춘 100만원대 국산 드론인 '케이엔드론(KnDrone)'의 스펙입니다. 참고하시기 바랍니다.

드론(Drone)의 쓰임새가 날로 다각화되고 있습니다. 최근에 국가 재난안전통신망에 '드론' 기지국을 도입한다는 것입니다. 이는 재난 상황 발생 시 부족한 통신 커버리지를 확보하기 위해서 임시로 중계기를 장착한 드론을 띄워 복구되기까지 사용하는 신개념 재난안전통신망 솔루션이라는 것입니다.

이외에도 KT는 평창 알펜시아 스키점프센터에서 재난안전통신망 시범사업 추진방향 발표와 함께 재난 상황에 대비한 '드론 LTE' 등 통신서비스를 선보였는데, 드론 LTE는 초경화된 기지국으로 15kg 무게 일반 기지국 통신장비를 800g까지 줄여 150m 상공에서 기지국 역할을 담당한다는 아이디어입니다. 

기존 기지국을 운영할 수 없거나 통신이 불가능한 지역에 사용되어 5대 드론을 편대로 운용하면 여의도 규모 지역 커버리지가 가능하다는 것인데, 이에 KT는 2018년까지 최장 비행시간 40분, 운영반경 20km, 탑재 중량 5kg 고성능 드론을 상용화할거라는 것입니다.

전 세계 드론 시장은 2020년에 20조원 규모로 성장할 것으로 예측되는데, 현재의 주요 관건은 비행거리와 체공시간이라는 것입니다. 밧데리 기술의 개발로 적은 무게의 밧데리가 순간적으로 많은 전류를 공급할 수 있어 엔진기에서 전동모터를 동력으로 하는 드론의 출현은 엄청난 변화였지만, 짧은 비행거리와 20여분 밖에 되지 않는 체공시간은 여전히 아킬레스건이라는 것입니다.

한편 KT의 드론 LTE에 국내 처음으로 재난 통신망에 의한 원격 제어 시험을 성공적으로 마친 한 국내 기업이 자동항법 기능을 갖춘 100만원대 상업용 드론 개발에 성공하였다고 알려집니다. 이는 가격 경쟁력을 무기로 개인 취미용 소형 드론 시장을 석권하고 있는 중국을 따라잡을 수 있는 혁신적인 제품으로 평가받고 있다는 것입니다.

이는 전파항법 전문기업으로 알려진 두시텍(DusiTech)이라는 기업으로 신개념 상업용 드론인 '케이엔드론(KnDrone)'을 개발하였고 곧 본격 양산한다고 밝히고 있습니다. 이 케이엔드론은 스스로 목적지까지 찾아가 임무를 수행할 수 있는 자동항법 기능을 내장하여 수동 조종기 필요 없이 중앙통제시스템이 원격 비행명령으로 임무를 수행할 수 있도록 해준다는 것입니다.

현재 3D 지형정보 등 정밀 좌표 촬영 임무를 수행하거나 무인수송 등 자동이착륙이 가능한 무인 비행기는 모두 자동항법 기능을 갖춰야 하며, 전 세계적으로 자동항법 기능을 갖춘 드론은 대당 가격이 수천만원을 호가하여 민간에서 상업용으로 활용하기에는 가격이 너무 비싸 일부 군수용으로만 활용되어 왔다고 전해집니다.

실제로 민간에서 사용되는 드론은 사람이 수동조작기로 드론이 해당 목적지에 도착할 때까지 일일이 수동으로 조작하는 방식으로 대당 가격은 자동항법 기능을 갖춘 고가 제품보다 적지만 수백만원으로 가격 경쟁력이 뛰어나다는 중국산 드론도 300만원대에 판매되고 있는 실정이라는 것입니다.

이에 케이엔드론은 자동항법 기능을 갖추고 중국산 드론과 견줘도 가격은 1/3 수준으로 가격 경쟁력까지 모두 잡은 혁신적인 제품으로, 제조사인 두시텍은 드론 핵심기술인 위성항법, 관성항법 원천기술을 보유하고 있으며, 그동안 항공, 우주, 해양, 철도 등 공공서비스 및 국방시장에서 다양한 프로젝트 수행 경험과 풍부한 노하우로 기술력을 인정받았다는 것입니다.

게다가 드론 생산에 필수적인 센서 품질을 고가 센서 수준으로 필터링할 수 있는 기술도 두시텍만의 경쟁력으로 꼽을 수 있는데, 필터 기술은 전파를 노이즈 없이 깨끗하게 찾아내는 기술로, 신호 품질을 좌우한다는 것입니다. 뿐만아니라 위성항법장치(GPS), 자이로, 지자기센서, 온도센서, 고도센서 등 핵심 센서 7~8개를 융합할 수 있는 기술력도 갖추고 있는데, 이들 센서 간 융합은 드론의 안정적 비행에 없어서는 안 될 핵심 기술이라 알려집니다.

전국의 드론(Drone) 마니아 100여명이 참가해 장애물을 넘어 속도를 겨루는 '2015 천안 FPV드론레이싱대회'가 이달 21일 충남 천안삼거리공원에서 개최된다고 알려집니다. 충남 천안시와 충남문화산업진흥원에서 주최하고 '드론스쿨'과 '천안드론레이싱클럽Q.ACE'가 주관하는 이번 대회는 드론의 저변 확대와 드론을 이용한 스포츠 산업 발전을 위해 마련되었다는 것입니다.

자세한 정보는 다음 천안드론레이싱크럽Q.ACE 블로그에서 확인할 수 있습니다.

http://cafe.naver.com/qacedroneracing

속도를 겨루는 'FPV(First Person View) 드론레이싱대회'를 비롯해 미니완구드론레이싱대회와 가족이 함께 할 수 있는 드론체험, 드론전시 등으로 진행되고, 가장 대회의 백미격인 'FPV드론레이싱대회'는 드론에 장착된 카메라로 촬영되는 비행 영상을 조종자가 고글(goggle)을 통해 보면서 정해진 아치형 장애물 코스를 통과해 목적지에 도착하는 순서로 승부를 가린다는 것입니다.

관람객들은 자신이 응원하는 드론이 레이싱을 펼치는 생생한 장면을 고글 혹은 모니터를 통해서 직접 느낄 수 있으며, 이번 대회를 계기로 천안에서 각종 드론레이싱대회를 유치해 지역경제 활성화에도 도움을 줄 계획이라며 국내, 국제무대에서도 경쟁할 수 있는 선수를 집중 육성하겠다는 포부를 밝히기도 하였습니다.

다음 영상은 한국 FPV협회의 '2015 FPV 드론레이싱대회'의 단체전 1위 수상팀의 생생한 실제 비행영상입니다.

관련 소식은 다음의 '한국 FPV 협회'에서 참조하시기 바랍니다.

http://www.fpvkr.org/

미국 코네티컷주(州)의 한 십대 소년이 권총이 달린 드론을 만들어 미국 당국이 수사에 나섰다고 알려집니다. 이 소년은 자신이 만든 드론(쿼드콥터; quadcopter)에 권총을 장착하였으며, 비행하며 4발의 총을 발사하는 장면이 담긴 동영상을 촬영하여 유튜브에 올렸다는 것입니다.

근래에 미국에서는 드론 비행이 단순한 레저스포츠 단계를 뛰어 넘어 정부주도하에 미래의 새로운 신성장동력으로 키우고 있는 실정에서 문제의 드론의 등장이 비록 사상자는 없지만, 미 전역에서 드론 사용 논란에 불을 짚혔다는 것입니다.

얼마전에는 드론을 이용해서 수 10km 떨어진 병원의 환자를 위한 의약품 배달을 성공적으로 완수하였지만, 테러리스트들이 이렇게 권총과 같은 무기를 장착한 드론을 이용하여 테러에 사용될 수 있으므로 미 군당국은 긴장하는 모양세입니다. 그러나 이 '권총 드론'이 개인 사유지에서 총알이 발사되어 현행법상에 무기를 장착한 드론을 처벌할 수 없다는 것입니다.

현재 미 연방항공국(FAA)와 연방 사법 당국이 형법을 위반하였는지 여부를 조사 중에 있지만, 관련법이 기술 발달의 속도를 따라가지 못하는 것은 분명하다는 것입니다. 앞으로 드론이 우리의 실생활에 어떠한 문명의 이기를 선사할지는 아직 모릅니다.

단순히 인간이 태고적부터 날고자 했던 로망을 드론을 빌어 이루었다는 성취감에서부터 조만간 각 개인을 한 사람씩 수 10m의 고도를 유지하며 싫어나르는 소위 역사상 가장 저렴한 보급형 자가용 드론시대의 출현이 도래할 수도 있다는 것입니다.

이러한 시대가 올바로 안착될 수 있도록 드론을 악용하여 타인의 인명이나 재산을 노리는 테러나 범죄 혹은 개인의 사생활을 캐는 용도로 악용할 소지를 원천차단하는 발빠른 관련법의 제정이 시급하고, 이러한 인프라의 재정비는 편리한 드론시대의 개막을 앞당기게 될 것입니다.

드론(Drone)은 항공법 2조에 의거 '초경량 비행장치(Ultra Light Vehicle)'로 구분되며 연료를 제외한 기체 무게가 12Kg이하이면 [장착엔진이 50cc 이하] 국토교통부에 신고하지 않아도 되며, 비행금지구역이 아니면 고도 150m 이하에서 아무데서나 날릴 수 있습니다. 하지만 비행금지구역에서 사전 허가 없이 드론을 날리면 공무집행방해죄가 적용돼 벌금형에 처해질 수 있습니다. 

촬영 등의 영상기록장치는 갖는 초경량 비행장치를 이용하여 상업적으로 이용하는 경우에는 관할 지방항공청에 사업등록을 마쳐야 하는데, 여기에는 농약 살포나, 영상제작을 위한 공중촬영, 측량과 관측 등의 서비스를 제공하는 사업자 등이며 무등록 상태에서 관련사업을 할 경우 1년 이하의 징역이나 3천만원 이하의 벌금이 부과됩니다.

게다가 국토부는 항공법 시행규칙 제 68조에 따라 아래와 같이 무인비행장치 조종자의 행위를 규제하고 있다. 아래 시행규칙을 어길 경우 최대 200만원의 과태료가 부과됨을 기억해야 합니다.

• 낙하물 투하 행위

• 인구밀집지역이나 사람이 많이 모인 장소 상공에서 인명, 재산에 위험을 초래할 우려가 있는 방법으로 비행하는 행위

• 안개 등으로 목표물을 육안으로 확인할 수 없는 상태에서 비행하는 행위

• 일몰 후부터 일출 전까지 야간에 비행하는 행위

국내에서도 드론(Drone)의 공항 근접 비행이 금지되었다고 알려집니다. 서울지방항공청은 세계 최대 드론 제조업체인 중국 DJI社(http://www.dji.com)와 협력해 국내에 판매되는 이 회사의 제품에 공항 반경 2km 이내에서는 조종자가 드론을 조작해도 기체가 작동되지 않도록 비행차단 프로그램을 설치했다는 것입니다.

DJI社는 취미 및 항공촬영용으로 국내에서 가장 인기 있는 팬텀시리즈 드론을 제작하는 업체로 국내 드론 시장 점유율 1위이자 지난해 점유율 약 80%를 차지하는 업체로 기존에 판매된 제품도 운영 프로그램을 업그레이드할 경우 비행차단 프로그램이 설치되도록 했다고 알려집니다.

따라서 드론 비행이 금지되는 공항은 인천국제공항을 비롯하여 전국의 15개 공항 전체로 서울지방항공청 측은 미국의 경우, 항공기와 드론 근접비행 사례가 9개월간 193회 발생했다며 보안구역인 공항지역 내의 드론을 이용한 항공촬영 등을 원천적으로 방지할 수 있게 됨에 따라 국민들이 안전하게 항공교통을 이용할 수 있도록 하는데 크게 기여할 것으로 기대한다는 것입니다.

뿐만아니라 무인비행장치 판매업체, 관련 동호회, 민간단체(한국모형항공협회), 조종자 등에 대한 안전 및 준법교육을 지속적으로 실시할 계획이라며 민관군 합동 안전지도 등을 통해 드론으로 인한 안전사고 예방과 국민들의 사생활 침해를 사전에 방지토록 하는데 최선을 다하겠다고 밝혔습니다. 게다가 서울항공청은 DJI社 외에 기타 제조업체의 드론에도 공항 인근에서는 비행할 수 없도록 해당 제조업체와 비행차단 프로그램 설치를 지속적으로 협의해 나갈 계획이라고 알려집니다.

사실 드론이 국내에서도 대중화에 힘입어 산이나 들에서 비행하는 모습을 솔찮게 볼 수 있습니다. 하지만 상공에서 타인의 사생활을 촬영하거나 혹여 폭발물을 실고 목표지점으로 돌진하는 등의 테러용으로 사용될 수 있는 가능성이 다분하고, 공항 인근에서 비행하여 항공기 대형 사고를 유발시킬 수 있다는 우려가 충분히 있었다는 것입니다.

뿐만아니라 산이나 들판에서도 조종자의 실수 혹은 기체 결함 등으로 인한 드론 추락사고로 인명이나 재산 피해 가 발생시킬 수 있지만 법적 규제가 마땅치 않고, 기체 손상을 담보하는 등의 보험은 있지만 강제적이라 할 수 없고, 카메라를 장착한 드론이 내 건물이나 토지, 시설 등에 비행하는 경우 이를 막을 규제가 적당치 않다는 것입니다.

최근의 드론은 Flight controller(비행제어기)에 GPS 수신 장치가 있어 소프트웨어적으로 비행 금지 구역을 설정할 수 있지만, GPS 수신 장치가 없는 기체나 자작한 비상업용 드론의 경우는 비행 금지 구역 설정이 근본적으로 불가능합니다. 드론은 전 세계적으로 21세기 신성장동력이자 새로운 레저스포츠이고 매니아들에겐 하늘을 날고자 하는 염원을 담은 분신과도 같을 것입니다. 그러니 과도한 규제가 따르기 이전에 안전하면서도 타인의 프라이버시를 침해하지 않는 레저스포츠로 자리매김할 수 있기를 기대합니다.

아마존 추진하는 야심찬 '드론 배송'이 주소 뿐 아니라 현재 있는 위치로 30분 이내에 직접 배송해주는 방안도 검토하고 있다는 꿈만 같은 얘기입니다. 앞서 아마존은 스마트폰의 위치 추적 시스템(GPS)을 활용해 수취인이 있는 곳으로 곧바로 배송해주는 것을 골자로 하는 드론 배송 관련 특허를 미국에서 취득한 바 있습니다.

사실 아마존이 처음 드론 배송 계획을 공개한 것은 2013년으로 거슬러 올라가며 '아마존 프라임 에어'란 드론 배송 시스템을 선보였고 드론 배송 관련 특허를 취득하며 드론 배송 관련 테스트 작업을 진행함과 동시에 각종 규정 문제 해결에 역량을 쏟아붓고 있다는 것입니다.

아마존이 취득한 드론 배송 특허권은 좀 더 정교하게 할 수 있는 방안을 담은 것으로, 핵심 중 하나는 현재 있는 위치로 배송을 해준다는 점인데, 휴대폰을 비롯한 모바일 기기의 GPS를 활용해 수취인이 있는 곳으로 실시간 제품을 전해준다는 것입니다. 뿐만아니라 배송할 포장의 크기나 유형에 적합한 여러 가지 크기의 드론을 준비하는 방안도 포함돼 있다고 알려집니다.

다음은 공개된 아마존의 드론 배송 특허 중 핵심 내용입니다.

• 배송하는 드론끼리 서로 날씨나 트래픽, 장애물 등 배송 환경에 대한 정보를 실시간으로 업데이트 하는 기술적인 내용과 드론의 기본적인 설계 구조도 명시하였습니다.

• 주소가 아니라 사용자가 현재 있는 위치로 직접 배송할 수 있습니다.

• 배송하는 물건에 따라 각기 다른 크기의 드론이 사용합니다.

• 사람이나 동물을 피해 비행하고 사람이나 동물, 길, 보행로에 따라 경로를 수정할 수 있습니다.

• 배송을 위한 경로 탐색과 착륙 지점을 파악하기 위해 카메라를 포함한 각종 센서를 활용하거나 적외선을 활용할 수 있습니다.

현재 아마존은 드론에 2.3kg 무게의 짐을 싣고 16km 지점까지 물건을 나르는 테스트를 성공하였다고 알려지며, 조종사 없이 자율적으로 작동하며, 착륙시 필요하다면 조종도 가능하고 착륙 데이터도 저장, 다음에 다시 활용할 수 있으며, 드론이 도중에 상품을 내려놓고 배터리를 충전하거나 교환하는 장소도 생긴다는 것입니다.

배달용 드론은 상품에 따라 여러 형태와 크기를 가지게 될 예정인데, 날개가 4개 달린 쿼드콥터 모델뿐 아니라 날개 숫자나 형태 등을 바꾼 다른 모델도 아마존의 배달용 드론이 될 수 있으며, 현재 아마존은 5, 6세대 드론에 이어 차세대 드론도 디자인 중인 것으로 알려졌습니다.

드론 배송이 현실화되기 위해서는 먼저 미국을 포함한 세계 각국 드론 규제부터 해결해야할 것이기에 아마존은 프라임 에어 계획을 발표한 이후 美 연방항공청(FAA) 등을 비롯한 각국 규제당국과 드론 비행에 대한 법적인 문제를 해결하는데 발빠른 움직일을 벌여왔고, 미국보다 항공 관련 규정이 덜 까다로운 캐나다에서 시험 주행을 벌여왔으며 영국 런던에 드론 연구 센터를 세울 계획으로 알려져 있습니다.

아직 FAA는 아마존 상업용 드론 운항에 대해서는 승인하지 않고 있지만, 오바마 정부가 드론 산업이 차세대 성장동력이 될 수 있음을 분명히 하고 있듯이 최근에 美 FAA가 아래의 조건에서 시험운용을 허락하였다는 것입니다. 물론 매달 드론 비행과 관련된 세부 정보를 제출해야하고 드론 디자인을 변경할 때마다 증명서를 다시 발급받아야하지만 말입니다.

• 낮 시간 비행 허용

• 고도 400피트(121.9m) 이내

• 비행기 운항 면허 보유자가 조종 

• 조종자 시야 이내에서만 날릴 것

'우리나라와 같이 건물과 인구가 조밀한 나라에서 드론 배송이 무슨 의미가 있을까? 차라리 스마트폰 어플로 택배나 배달을 시켜 먹지!'라고 생각할 수는 있습니다. 하지만 아마존은 미국 시장만을 바라보는 것이 아니며 전 세계를 시장으로 특허와 각국의 관련 규제를 면밀히 검토하고 있다는 것입니다. 당장은 필요성이 그다지 없어보이지만 언젠가 고층 건물의 옥상에서 도시 농부는 고객이 살고 있는 아파트의 옥상으로 날마다 일일채소를 배달해 주는 날이 오지 말라는 법은 없으니 말입니다.

사람마다 멀티콥터(Multicopter)를 즐기는 방법은 크게 2가지가 있습니다.

● 레저활동으로 다이나믹한 조종비행과 고공촬영을 즐기는 매니아 층

● 멀티콥터를 직접 제작부터 비행까지 취미생활을 영위하는 매니아 층

자신이 단순히 레저활동으로 비행을 즐기고 촬영을 감상하는 매니아 층이라면 Flight Controller(FC)를 포함한 상업용 완전한 기체(RTF)를 구입하여 바로 비행에 나서는 것이 시간을 단축시키는 길입니다. 그러나 Flight Controller의 구성(GPS 등) 및 펌웨어(Firmware) 등을 수정하며 조립과정에서부터 비행까지 직접 관여하며, 프론티어 정신에 비중을 두는 매니아 층이라면 완전한 기체(RTF)보다는 반조립 기체(ARF)에 자신이 직접 제작한 Flight Controller 등을 탑재하길 원할 것입니다.

만일 후자의 경우라면 전자와 다르게 고려해야 될 것이 많이 있습니다. 대부분의 상업용 기체는 Rock solid한 반면에 자작용 기체는 유연하지만 안정성이 떨어질 수 밖에 없다는 것입니다. 'Rock soild'라 함은 제조사에서 무수한 시행착오로 고도로 최적화되어 있어 안정한 비행이 가능하다는 것이고, 후자는 하드웨어적 유연성으로 인해 혹은 여러 부품과의 호환성으로 인해 안정성은 결국 유저 자신의 몫이라는 것입니다.

하지만 후자의 경우 여러 장점도 있습니다. 상업용 기체는 안정성을 담보로 로열티에 대한 댓가를 치루어야 합니다. 즉 비싸다는 것입니다. 그러나 후자는 기체만을 구입하고 Flight Controller 등은 Open source 이기에 저렴하다보니 조립하는 것이 [반드시 그렇지는 않지만] 싸질 수 있다는 것입니다. 자신의 드론(Drone) 제작에 앞서 드론을 정복하기 위해서는 많은 관련지식과 시행착오를 겪어야 하며 때론 추가의 비용과 많은 시간이 걸릴 수도 있다는 것을 기억해야 합니다.

멀티콥터를 제작하려면 우선 Flight Controller를 선택해야 합니다. Open source로는 크게 Multiwill와 APM 시리즈가 있는데 두터운 사용자 층을 고려한다면 Multiwill가 추천되는 추세입니다. 이는 Community가 보다 활성화되어 있어 조립과정 중에 혹은 기체 셋팅 중에 발생할 수 있는 문제를 쉽게 해결할 수 있다는 것입니다. 기타 Open source를 골라야 한다면 원론적으로 메인 칩셋부터 확인해야 할 것입니다. 왜냐면 단적으로 STM시리즈의 마이크로컨트롤러(Microcontroller)에 익숙하지 않다면 수정은 고사하고 코드를 읽기조차 힘들기 때문입니다.

Multiwill은 Community에서 지속적으로 업데이트되고 있으며 포럼에서 많은 도움을 받을 수 있으며 코드의 수정과 업로드하는 과정을 간단화시킨 근래의 아두이노(Arduino) 환경에서 쉽게 개발할 수 있기 때문입니다. 게다가 메인 칩셋은 Atmel사의 칩으로 C언어로 최적화가 잘되는 마이크로컨트롤러로 알려지며 폭넓게 사용되고 사용자 층이 넓기 때문입니다.

어떤 매니아는 ESC조차도 자작을 시도하는데 이 경우를 제외하면 기체는 Brushless 모터를 포함한 프롭과 ESC, 프레임을 모두 갖춘 보급형 퀴드콥터 기체가 입문자로서 적당할 것입니다. F450 ARF 기체는 중국 DJI사(http://www.dji.com) 제작한 쿼드콥터 기체로 그래도 저렴한 편이며, 최근에 많이 보급되어 프레임이 견적으로 이어지면 쉽게 교환할 수 있는 장점이 있습니다.

Phantom 3

또한 F550 ARF는 헥사콥터(엄밀하게 6개의 Arm을 가짐) 기체용이며 DJI사는 자사의 Naza 시리즈 Flight Controller를 탑재하여 Phantom 시리즈로 조립, 발매하고 있습니다. F450 ARF 기체는 Flight Controller와 송/수신기, 밧데리 등은 제외하고 있으며 스펙은 다음과 같습니다.

• Frame Weight(기체 무게) : 282g

• Diagonal Wheelbase(대각선 기체 길이) : 450mm

• Takeoff Weight(이륙 중량) : 800g ~ 1200g

• Propeller : 10 x 4.5inch

• Battery : LiPo(3S 1500mAh ~ 2600mAh)

• Motor : 2212 ~ 2216(stator size)

• ESC : 15A ~ 25A

F450 ARF 기체의 외형

F450 ARF 기체의 구성

RapidESC는 Multicopter를 즐기는 DIY 매니아층에서 잘 알려진 이름으로 상업적인 ESC를 말하는 것은 아니며, 기존의 상업적인 ESC들의 최적화된 하드웨어에 Multicopter에서 사용할 목적으로 여러가지 성능이 향상된 펌웨어를 다시 탑재한 ESC를 말합니다.

다음은 RapidESC의 사이트에서 말하는 RapidESC는 무엇인지를 번역하여 올리니 참고하시기 바랍니다.

http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESCs

The RapidESC initiative was started to give an honest source of information regarding pre-made and re-flashed ESCs that are modified for extremely high performance on MultiCopters.

RapidESC에 대한 동기는 Multicopter 상에서 매우 향상된 성능을 갖도록 개선하여 미리 만들어지고(pre-made) 다시 프로그램하기(re-flashed) 위해 필요한 정보를 제공하기 위해서 시작되었습니다.

The OpenPilot Team and developers such as Simon Kirby have been working hard to create Open Source firmware that offers the Rapid ESC response performance which greatly enhances multirotor performance.

Simon Kirby와 같은 OpenPilot 팀과 개발자들은 Multirotor의 성능을 크게 향상시키는 빠른 ESC 응답 성능을 갖는 오픈 소스 펌웨어를 만들기 위해서 열심히 연구해왔습니다.

What is RapidESC?

RapidESC는 무엇인지요?

So, what exactly is RapidESC and why do I need it?

그럼 RapidESC는 정확히 무엇이며 왜 필요한지요?

Standard ESCs are actually not designed for multirotor applications. They are programmed to increase and decrease the throttle command towards the motor in a gentle way. The reason for this is quite obvious. Imagine a motor accelerating and decelerating so abruptly in a helicopter or car... it would damage the gears and reductions in no time. In a multirotor application, we really want just the opposite. The goal is to change the motor speed, and thus the thrust, as fast as possible to achieve a perfectly stable platform.

표준 ESC는 사실 Multirotor에 적용할 목적으로 설계되지 않았습니다. 이것들은 스로틀 명령을 모터로 온화한 방법으로 올리거나 내립니다. 이러한 이유는 매우 분명합니다. 헬리콥터나 자동차에서 매우 갑자기 모터를 가속하거나 감속하는 것을 상상해보세요... 이것은 즉시 감속 기어를 손상시킬 수 있습니다. Multirotor 분야에서 우리는 사실 그 반대 특성을 원합니다. 목표는 모터의 속도를 변화시키는 것이고 그러므로 완벽하게 안정된 자세를 성취하기 위해서 가능한한 빨리 추진력을 얻는 것입니다.

While the current ESCs used in most multrotor applications work considerably well, there is a lot of room for improvement. Using the same ESC, but loading it with dedicated optimized software, will increase the handling and stability of your multirotor greatly.

대부분의 Multirotor 분야에 사용되어지는 현재의 ESC는 상당히 잘 동작하는 반면에 많은 개선의 여지가 있다는 것입니다. 동일한 ESC를 사용해서 이러한 최적화된 펌웨어를 탑재하는 것은 여러분의 Multirotor의 안정성과 조종성을 크게 증가시킬 것입니다.

We call this RapidESC: converting your regular lazy ESC into a high speed capable speed controller at no extra cost, ready for multirotor applications.

우리는 이것은 RapidESC라고 부릅니다: 여러분의 일반적인 느린 ESC를 Multirotor에 사용하기 위해서 높은 속도가 가능한 ESC로 바꾸는 것은 어떤 추가적인 비용도 들지 않습니다.

In the below movie you can clearly see the advantage of a RapidESC vs an ESC with stock firmware.

아래 동영상에서 여러분은 분명하게 상업적인 ESC와 RapidESC의 장점을 볼 수 있을 것입니다.

http://www.youtube.com/watch?v=FLKIOPbXVnM